面向室内移动机器人的无迹滤波实时导航方法

根据轮式移动机器人室内自主漫游的目标要求和约束条件,提出了一种新的实时导航策略,利用UKF（unscented Kalman filter）算法对置顶相机和里程计获取的移动机器人位姿信息进行在线滤波,为实现移动机器人的室内自主漫游控制进行实时导航定位．实验结果表明,提出的导航策略和实现算法满足实时性要求,具有较高的精度,可为进一步的实际应用提供参考．     

土壤有机碳储量研究进展

如何有效进行土壤有机碳储量估算,世界各同都做了有益地探索和研究.本文通过对比分析目前国内外土壤有机碳相关研究成果,系统总结了土壤有机碳的研究背景、研究方法、评价指标及储量等主要成果,并指出了我国在土壤有机碳储量研究方面存在的若干问题.最后提出目前需要深入的几个研究方向,包括采用大比例尺地形图,进一步提高不同海拔地块土壤碳储量估算精度,加强土壤有机碳与气候相互作用机理分析,综合分析土地利用/覆盖变化对土壤有机碳的影响,并寻求不同时空条件下土壤有机碳估算方法.     

中压配电网典型接线方式在城市发展中应用的探讨

介绍了中压配电网常用的接线方式,分析了各种接线方式的优缺点,在随着城市经济不断发展,城市配电网负荷密度和供电可靠性要求提高的情况下,对原有的城市配电网架构如何进行改造和分段、提高环网率和供电能力方面进行了深入探讨,提出了城市供电配电网接线方式的改造和发展方向。     

计及风机短路电流偏移特性的配电网阻抗幅值差动保护方

区别于常规电源机组,当输电线路发生短路故障时,风电机组配置的Crowbar保护可能启动,导致风电机组转速下降,从而引起风电侧短路电流频率发生偏移,使得基于基频短路电流计算的测量阻抗出现偏差,传统距离阻抗保护方法可能拒动或误动。针对该问题,提出了计及风机短路电流偏移特性的配电网阻抗幅值差动保护方法,首先探究了风电短路电流偏移特性,建立了线路故障时,风机侧短路电流偏移误差模型,并基于阻抗平面图,研究了其对距离保护的影响机理。然后,基于差动阻抗和制动阻抗在正常运行、外部故障和内部故障之间的显著差异,提取阻抗幅值差动特征,构造了阻抗保护幅值差动判据,其不受短路电流偏移的影响。最后,基于PSCAD/EMTDC进行仿真分析,结果表明：提出的保护方法不受风电接入比例及短路电流偏移的影响,并且过渡电阻电阻可以提高内部故障时保护动作的灵敏性,以及外部故障保护不动作的可靠性。     

1–MCP结合EA对蓝靛果贮藏品质及活性氧代谢的影响

目的 探究不同处理对贮藏0~60 d期间蓝靛果实贮藏品质及活性氧(ROS)代谢的影响,为蓝靛果贮藏保鲜提供技术依据。方法 以蓝靛果为实验材料,采后将其装入保鲜箱中,用1−甲基环丙烯(1-MCP)、乙烯吸收剂(EA)、1-MCP+EA进行处理,在(−0.5±0.3)℃下贮藏60 d,每隔15 d取样观察果实的感官品质,并测定其营养、生理及活性氧代谢相关指标。结果 与对照组相比,3种处理方式均能保持果实较好的感官特性,延缓果实抗坏血酸、花色苷、总酚和黄酮等含量的流失,以及果实的软化;在贮藏60 d时,处理组果实的呼吸强度分别比对照组果实的呼吸强度低22.73、12.92、34.04 mg/(kg.h),乙烯生成速率分别比对照组果实的低6.38、3.98、10.11 μL/(kg.h);可抑制超氧阴离子(O2⁻.)活性、过氧化氢(H2O2)含量、丙二醛含量及相对电导率的升高,保持较高的超氧化物歧化酶(SOD)、过氧化氢酶(CAT)、过氧化物酶(POD)、抗坏血酸过氧化物酶(APX)活性。通过SPSS分析可知,综合得分顺序为CK＜EA＜1-MCP＜1-MCP+EA,表明1-MCP+EA处理的效果最好。结论 1-MCP+EA处理对蓝靛果贮藏60 d的保鲜效果最好,可更好地保留果实的外观和内在品质,利于运输和销售。     

整体检测门限秘密共享欺诈者方案

对门限秘密共享欺诈者的检测,目前很少有整体检测法。利用线性方程组解的性质,在能获得比门限个数多一个参与者的条件下,不需其他任何信息,只需执行一次运算,就可整体判断有无欺诈者。该方案是一个完备的秘密共享方案,信息率为1,1个欺诈者欺诈成功的概率为0,2个及多个欺诈者欺诈成功的概率不超过1/p（p为大素数）。     

基于Zynq的人脸检测设计

针对目前大多嵌入式人脸检测系统因资源限制而导致的软件方式实现速度较慢的问题,提出利用软硬件协同的方法来加速人脸检测。在Zynq-7000平台的基础上,使用C语言实现了基于AdaBoost级联分类器的人脸检测算法,并测试了各个模块的运行时间。结合算法实现的具体过程及其繁复程度给出了硬件加速方案。将检测算法计算量大而多的部分转移到硬件部分进行优化加速,在Zynq-7000平台上实现了软硬件协同的人脸检测,最后给出了相应模块的加速结果。     

制备环氧化葵花油增塑剂最佳条件的研究

本文报道了目前环氧化油类增塑剂研制的情况，以及用正交实验法合理地安排葵花油合成实验，并对试验结果进行了科学地分析，以便得出制备环氧化葵花油的最佳条件。     

抗结核药吡嗪酰胺(Pyrazinamide)的试制

吡嗪酰胺(pyrazine carboxylic amide)於1952年由柯希纳(Kushner)发现具有抗结核症作用,但是单独应用时曾引起肝机能障碍、关节痛和食欲不振等徵象,虽然发生率的比例不大。1953年许伐兹(Schwartz)和莫玄(Moyer)二氏采取与异菸肼合并使用以治疗结核,获得意外满意的结果。1954年,日本东京医科齿科大学岛本教授等撰文介绍经验,乃引起医药界的广泛注意。1955年,日本东京第一病院三上博士发表吡嗪酰胺与异菸肼(I.N.H.)、链霉素(S.M.)或对氨基水杨     

水平梯田设计与施工综合分析及应用

行唐县近年来大力发展整修水平梯田经济林工程,促进农民增产增收。但在运用挖掘机整修梯田时往往与设计有较大出入,表现为土石方量与设计相差较大。为优化水平梯田工程设计,便于工程施工,选取具有代表性的水平梯田进行设计与施工的综合分析,经过试验和研究,形成适宜机械整修的水平梯田的设计与施工方法,提高水土保持整地造林效率,加快水土流失治理进程。1.研究地概况和数据采集方法1.1研究地概况研究地位于口头小流域北岗底村,