基于六维力传感器的灵巧手接触点力控制研究

接触点力控制是灵巧手操作过程中的特殊需求,也是制约多种高质量的灵巧操作实现的关键.本文给出了指端为椭球表面时,基于六维力传感器的灵巧手接触点力分解和控制方法,实现了接触力的实时测量和控制,并在BH-3灵巧手上验证了该方法的正确性,从而为实时实现稳定、灵巧的抓持操作奠定了基础.     

三元硼化物金属陶瓷覆层材料耐腐蚀性能研究

以Mo粉、FeB合金粉和Fe粉为基本原料，分别加入Cr、Ni、C或同时加入Cr、Ni、C合金元素成分，采用原位反应真空液相烧结工艺，在Q235钢基体上制备三元硼化物金属陶瓷覆层材料。研究了合金组分对覆层材料耐腐蚀性的影响。结果表明，三元硼化物金属陶瓷覆层材料的覆层具有远比钢基体优越的耐蚀性，C组分的单独加入降低了覆层的耐蚀性，Cr、Ni组分的加入显著提高了覆层的耐蚀性，同时加入Cr、Ni、C作为合金组分使覆层具有最佳的耐蚀性。     

浅谈高等学校如何落实科学发展观

本文主要论述了高等学校要全面理解运用和贯彻落实科学发展观,就必须坚持质量立校、人才强校、科研兴校,突出办学特色,构建和谐校园,不断推进高等学校的发展建设。     

国产化是我国未来烟气脱硫的发展方向

火电厂排放的二氧化硫形成的酸雨已严重危害人类生存环境，国家把解决烟气脱硫问题纳入国家大计之中，强制要求火电厂必须安装烟气脱硫装置，但是，烟气脱硫的关键技术和设备要靠进口，这样，一方面造成巨额资金外流，另一方面又会因备品备件问题影响生产，为此，文章分析了发展国产烟气脱硫技术及成套设备的可行性和必要性，并指出实现国产化烟气脱硫技术和设备是今后的必然发展方向。     

基于方差分析的2450MHz微波消融温度场仿真模型参数研究

为了提供2 450 MHz微波消融温度场模型在不同时间和不同位置的显著性影响因素,基于电磁方程和生物传热方程建立微波有限元模型,利用方差分析技术获得密度(ρ)、比热容(c)、对流交换系数(h)、电导率(σ)、导热率(K)和相对介电常数(ε)等模型参数对于温度变化的方差贡献率(SS)和主效应.研究表明,微波天线冷却水对于中心点温度具有一定影响,方差贡献率约为0.09,但对于近场点和远场点温度的影响几乎为零.在水冷侧近场区域中,消融前期c和σ对温度场的影响显著,K几乎无影响,消融后期K和σ的影响越来越高;在无水冷侧近场区域中,电特性参数对温度的影响随时间而增加,而c的影响逐步降低,K的影响一直较小;在远场区域中,消融区温度为各模型参数共同作用的结果,各参数敏感性差异不大;根据主效应分析,仿真温度与参数σ成正相关,与c、ρ、h呈负相关,而仿真温度与k和ε的相关性随时间和位置而有所不同.因此,基于方差分析的参数研究可为仿真模型的特异性分析提供科学可靠的参考依据,尤其是在近场区域,模型参数对于不同时间的仿真温度具有特异性影响.根据水冷侧近场区域中的分析结果对参数进行反馈调节,可获得与实测数据具有良好一致性的温度场仿真结果.     

Tc复合弹的结构和性能研究

为满足枪弹在特种作战中的使用要求,利用Tc材料的力学特性,通过弹头结构分析、填充物和弹托材料的合理匹配,确定Tc复合弹的结构。采用数值模拟,对比圆头、尖头Tc复合弹和制式弹侵彻铝靶的性能差异;结合试验,分析Tc复合弹的侵彻特性及不同弹托材料的性能差异。结果表明:圆头Tc复合弹有更好的破碎性能;初速对Tc复合弹的侵彻性能和弹头的破碎性能起到至关重要的作用;尼龙弹托满足膛内发射要求,不会对目标产生附带伤害,能更好地匹配弹头。     

基于多种检测像素预测方式的LSB图像信息隐藏检测

本文突破了传统LSB隐写分析算法只针对图片整体特征提取、监测手段不够精细的缺陷,提出了针对每一像素点的针对性判断。算法主要利用图像函数估计、噪声判断、像素值估计等方法,通过预测每一像素是否被改动,来判断整张图片的嵌入情况,从而实现小嵌入率隐写分析与嵌入点大致估计的目标。算法的检测率较以往算法有明显提高,对低嵌入率（1%以内）的LSB嵌入检测效果尤为有效。同时对高嵌入率的嵌入,算法保证了99.9%以上的准确率。     

低侵彻陶瓷枪弹对航空有机玻璃的侵彻性能分析

为了改善常规枪弹杀伤过剩,在9 mm手枪基础上使用陶瓷枪弹进行试验,研究了陶瓷枪弹侵彻航空玻璃,并进行了结果分析。运用LS_DYNA有限元软件,对不同速度的低侵彻陶瓷枪弹侵彻航空有机玻璃进行数值模拟,对比弹头的破碎效果和对航空有机玻璃的毁伤效果,分析低侵彻陶瓷枪弹的破碎性能和对航空有机玻璃的侵彻威力。研究结果表明:低侵彻陶瓷枪弹具有良好的破碎性能,速度对低侵彻陶瓷枪弹侵彻航空有机玻璃的毁伤效果影响很大,存在充分发挥低侵彻陶瓷枪弹能力的速度区间。     

氯气制备与性质实验的绿色化设计

为了减小氯气的污染同时清楚呈现氯气的性质,提出利用蒸发皿和表面皿组成的"气室"进行微型实验。利用该装置实现了二氧化锰与浓盐酸反应制备氯气,实验充分呈现了氯气的颜色、漂白性、氧化性和酸性。实验装置简单,课堂搭建容易;实验装置上方透明,现象易于观察;实验使用试剂量少,废液和废气易于处理,实验污染小。