机器人二维码目标点识别与SLAM地图标记研究

用机器人将货物送至指定的二维码目标点时,使用的即时定位与地图构建(SLAM)算法为Cartographer。为识别二维码目标点并标记在SLAM创建的地图上,提出一种基于ZBar算法和融合Cartographer-SLAM与Hector-SLAM算法的方法对二维码目标点进行识别并标记。利用ZBar算法对摄像头捕捉到的二维码进行识别;采用Cartographer算法编写相应的服务即节点通信并生成Geotiff格式地图;保存地图时调用Hector-SLAM算法将目标点绘制在生成的Geotiff地图上。结果表明：与基于ZBar算法和Hector-SLAM算法进行二维码识别、建图与标记的方法相比,所提方法能在距目标点更远的地方识别到二维码且目标点位置标记更精确,误差更小,平均精度可提高67.6%。     

基于液压传动的新型太阳能聚光照明跟踪系统设计

针对太阳方位存在时变性、太阳能能量分散的问题,提出一种基于液压传动的二维双轴太阳能聚光照明跟踪系统。设计一种新型粗、精调相结合的二级定位跟踪传感器,完成粗调大范围追踪阳光信号及细调精准采集阳光方位;主控核心STM32单片机控制液压传动系统自动高精度寻找阳光,保证太阳光垂直照射机械平台的采光板;通过直径为100 mm的菲涅尔透镜将阳光汇聚成2 mm高亮光斑,利用光纤将光斑导入特定区域照明,实现自然光照明目标;使用多传感器数据有效融合来增加系统在外界恶劣天气下的工作稳定性与自保护性。结果表明：该系统的跟踪误差小于0.1°,且光纤终端光斑始终高亮,符合新能源精准利用的发展要求。     

基于RVA法的沙颍河周口段水文情势评价

沙颍河周口闸的建成运行,使得下游河流水文情势发生较大改变,对其水生态系统结构功能产生了显著影响。为定量评价周口段的水文情势变化,选取周口水文站1951-2016年的日径流资料,采用RVA法评估水闸建成前后33个水文指标的改变度及其生态影响。结果表明:(1)1975年后,人类活动尤其是周口闸的运行对沙颍河干流水文情势影响加剧,月均流量均呈明显下降趋势,河道内多次出现断流情况;(2)周口站的整体水文改变度为42.23%,属于中度改变,其中11月月均流量、最小1d流量出现时间和流量下降率受到的影响最为强烈,为高度改变;(3)沙颍河流域水资源供需矛盾突出,水闸的运行调度对水生态系统的稳定性产生不利影响,迫切需要对沙颍河进行生态修复,对河流流量适时调整,实现区域经济和水生态系统协调发展。     

云南省云县大控蚌温泉的特征及成因

大控蚌温泉位于云南省云县,地处滇藏地热带。温泉区附近断裂发育,主要的热储层岩性为临沧花岗岩。泉水共有五个主要泉眼,水温88.3～96℃。地下热水中主要阳离子为K~+、Na~+、Ca~(2+)和Mg~(2+),主要阴离子为Cl~-、SO_4~(2-)和HCO_3~-,水化学类型为HCO_3~-Na型;热水矿化度0.625～0.702g/L,pH值为6.7～9,偏硅酸含量为161.1～261mg/L,F-含量为5.85～16.1mg/L。根据δ~2 H和δ~(18) O稳定同位素分析得知温泉水源为大气降水;估算出热水补给高程约为1 800m;估算补给区温度约为3.6～7.2℃;热储温度约为143～181℃;循环深度约为2 858～3 496m。综合分析得出大控蚌温泉成因模式为大气降水在周围山区补给区入渗补给,地下水向深大断裂带汇集,在经历深循环过程获得深部热流加热后沿导水断裂带上涌,在上升的过程中与浅部冷水发生混合,最终以高温沸泉和喷泉出露地表。     

我国海洋产业低碳效率评价研究

首先分析了我国海洋产业低碳化的现状和问题，然后利用2009年至2011年11个沿海省市的数据, 采用两阶段 DEA模型分析沿海省市海洋产业低碳效率: 第一阶段，利用产出导向的BCC模型得到海洋产业3年间的低碳效率值并进行排名，并分析造成效率值差别的原因;第二阶段,将第一阶段得到的低碳效率值作为因变量使用，利用Tobit 回归模型对影响海洋低碳效率的因素进行理论假设和实证检验，得到影响效率高低的主要因素。最后根据实证结果得出结论，提出合理化建议。     

不同结构型式丁坝稳定性试验研究

丁坝的稳定性直接影响航道整治工程的效果，选择稳定性较好的坝体结构型式及材料具有实际的工程应用价值。通过水槽试验首先从坝身横断面型式（梯形断面与圆弧断面）的角度，对比研究了散抛石坝的稳定性问题，指出同样的水流条件下，圆弧形横断面的结构型式具有更好的稳定性，并得到了散抛坝体出现水毁对应的边界条件。此外，对比研究了不同丁坝前后有水位落差时，混凝土与浆砌条石压载及混凝土块铰链排护面丁坝两种新坝型的稳定性，指出丁坝前后跌水高度是其水毁的重要制约因素之一。试验表明，后两种新型结构丁坝较散抛石坝具有更好的稳定性，可以在实际工程中加以推广和应用。     

探地雷达单轴各向异性介质正演模拟及偏移成像

针对介质各向异性条件下探地雷达成像分辨率不高的问题，采用各向异性条件下的FDTD正演公式，对单轴各向异性介质模型进行正演模拟计算，然后对模型数据进行克希霍夫偏移成像。通过对比偏移处理前后的剖面，采用偏移处理后，剖面中的地下界面、异常特征得到了很好的收敛归位效果，大大提高了探地雷达成像的分辨率，对实测数据的处理结果亦验证了该方法的正确性。     

混沌理论及其应用研究

给出了混沌的定义及其相关概念，并以Logistic映射为例深入浅出地阐明了混沌运动的基本性质和基本规律，概括介绍了混沌的识别方法、通向混沌的道路，最后论述了混沌应用的巨大潜力，并指明混沌在电力系统中的可能应用方向。     

结构面粗糙度系数的三维分形表征

结构面粗糙度对结构面的抗剪强度有重要影响,进而影响工程岩体的变形破坏行为。基于高精度三维激光扫描技术,以贵州某水库拱坝基岩结构面为研究对象,现场采取泥质白云岩结构面、白云岩结构面、泥质白云岩与白云岩接触面三类优势结构面并对各岩样结构面表面进行扫描,获取三维形貌数据,建立了数字高程模型。采用MATLAB软件编写立方体覆盖法程序,进而精确求取每个结构面的三维分形维数,同时采用均方根方法估算每个结构面的三维粗糙度系数,然后建立两者之间的关系式。研究结果为将结构面粗糙度系数表征方法从二维拓展到三维提供了一种新思路。     

冰期明渠非恒定流阻力分析及圣维南方程优化

南水北调中线输水线路自南向北由温暖带进入半寒冷地区,受气温变化影响,将有不同程度的冰情出现,对渠道运行安全和输水效率造成不利影响。以描述一维明渠非恒定流的圣维南方程为基础,对输水线路的冰封段和冰盖段水流阻力进行了分析,进而得到针对冰期水力条件的修正圣维南方程,为冰期渠道水力学数值模拟提供了理论基础。