改变监理对现场质量控制的认识

现场质量控制中,旁站、巡视、检查和督促只是现场质量控制的手段,监理对现场质量控制的认识应该提高到管理的高度,分清行为主体,强调施工组织设计审查和严格执行、材料管理监理制度和工程工序质量报验核查制度等监理质量控制的管理工作。     

基于小波神经网络的卡尔曼滤波在GPS/DR系统中的应用

针对GPS/DR定位过程中采用卡尔曼滤波时噪声的统计特性与实际不符,提出采用小波神经网络嵌入到卡尔曼滤波,来实现自适应调整噪声协方差矩阵.通过对基于小波神经网络的自适应卡尔曼滤波辅助的GPS/DR定位系统进行仿真,结果表明既能有效抑制发散,又能有效提高定位精度.     

利用空气钻井技术提高钻井速度研究

采用空气钻井技术提高钻井机械钻速非常有效，钻速是常规钻井机械的数倍。但空气钻井技术较常规钻井技术更为复杂，从装备、井口到钻具组合都有其特点。当地层压力系数小于1时，常规钻井液钻井必然发生井漏，易造成井下工程事故。利用空气充气钻井技术对付地层既出水又发生恶性井漏的井，在川渝地区的钻井作业中，尚属一种全新的工艺技术。通过威寒1井的空气充气钻井实践，解决了因井漏而引起的井下系列复杂问题，大大缩短了复杂井段的钻井作业周期，同时也降低了钻井作业综合成本。     

蛇形机器人在缆索检测中螺旋滚动步态的研究

提出了一种检测桥梁缆索的方式,利用蛇形机器人在缆索上螺旋滚动步态的优点,检测缆索表面和内部损伤,克服传统的桥梁缆索检测方法的不足。研究了蛇形机器在缆索上螺旋滚动步态的实现,确定了螺旋滚动曲线的参数与蛇形机器人螺旋滚动姿态的关系。通过参数的调整和优化,使蛇形机器人既不会抱得过紧而损伤缆索,而降低蛇形机器人的运行速度和消耗蛇形机器人更多能量,又不会抱得太松而使蛇形机器人从缆索上滑落,而降低蛇形机器人在缆索上运动的安全性。最后通过Webots仿真软件的模拟真实环境,表明了蛇形机器人可以在桥梁缆索上实现螺旋运动,且螺旋运动可以适应不同直径的缆索,通过改变参数,可优化和调整蛇形机器人的螺旋形状,使蛇形机器人模块选择灵活、运动的安全和高效。     

桥梁缆索检测蛇形机器人攀爬运动分析与实现

为方便实现对桥梁缆索的检测和日常维护任务,利用蛇形机器人良好的适应性,通过研究其控制规律,给出了一种简单的并可实现蛇形机器人沿缆索进行螺旋攀爬运动的控制函数.分析了螺旋攀爬运动中控制参数与螺旋参数之间的关系,利用粒子群优化算法对控制参数与螺旋半径、螺旋上升角、螺距之间的关系进行优化拟合,给出了拟合函数.通过Webots...     

缆索检测蛇形机器人控制系统设计

提出了一种基于OMAP3530微控制器和CAN总线的缆索检测蛇形机器人的设计方法,详细分析了蛇形机器人应用目的与应用环境,搭建了基于CAN总线和无线局域网的蛇形机器人多级分布式控制系统,在此基础上优化了通信协议,制定了CAN协议下的数据滤波规则和数据包分割与重组协议,提高了总线的利用率、实时性和稳定性,增强了系统的可扩展性.     

山东某机场道面的测试评定

本文介绍了山东省某机场道面测试评定的方法和内容。同时还介绍了将雷达探测应用于机场道面基础的密实度和均匀性测试。测试结果表明,该机场道面面层需加厚;采用探地雷达进行机场道面基础探测是可行的,建议在测试评定标准中增加该项内容。     

GPS/INS组合导航及其数据同步的研究

建立在惯性原理基础上的惯性导航系统不需要任何外来信息,也不会向外辐射任何信息,仅靠惯性导航系统本身就能全在天候条件下在全球范围内和任何介质环境里自主地隐蔽地进行连续的三维定位和定向:但它也存在误差随时间积累的缺点.而GPS导航系统能提供长时间的高精度定位;但存在1 HZ慢速数据修正速率的缺陷.本文研究二者互补的组合导航系统,建立了组合导航的软件和硬件模型,并提出了基于卡尔曼滤波的导航实现算法.     

基于能耗目标优化的多足爬墙机器人足力控制研究

针对多足爬墙机器人高空极限作业时需解决的能耗问题,提出了基于能耗性优化的多足爬墙机器人足力控制方法。以八足爬墙机器人为例,从机器人作业的安全性和能耗性角度描述了多足爬墙机器人的足力优化模型,实现了多足机器人的关节驱动力和足底接触力的转换,有效地减少了优化变量的数量,简化了优化的计算。通过分析多足爬墙机器人的关节驱动力约束和动力学约束,建立了机器人总电机功率与机器人运动步态及作业环境(包括攀爬角度与吸附平面的粗糙度)的关系。并综合考虑了爬墙机器人吸附安全等特殊性,对机器人的足底接触力进行优化,提高机器人对环境变化及支撑腿数量变化的适应能力,降低关节驱动电机的能耗,实现了机器人电机总能耗最小化的目标。实验仿真结果证明了所提出的控制方法简单可行。     

小断面隧道短延时精准爆破技术

小断面隧道爆破开挖夹制作用大,传统毫秒雷管由于误差极易造成重炮、跳段等现象,影响爆破效果。为解决凯掌水库-松柏山水库小断面输水隧道工程爆破开挖难题,采用数码电子雷管进行精确延时爆破,并针对不同围岩类别选取了不同钻孔深度、单孔装药量、填塞长度等爆破参数。结果表明:将掏槽眼和周边眼延期时间设置为10 ms/m、底板眼为18 ms/m,辅助眼7～12 ms/m时,爆破效果更好,可降低炸药单耗20%,有效控制振动强度,该研究可为同类工程提供经验参考。