基于Webots的蛇形机器人翻滚运动仿真及实现

针对蛇形机器人的侧向翻滚运动,给出一种建立正交关节蛇形机器人三维空间运动模型的方法,提出了一种更为简单的实现蛇形机器人侧向翻滚运动的舵机输入函数.通过选择不同的控制参数,可以实现蛇形机器人"U"字形和"V"字形侧向翻滚运动.在Webots移动机器人仿真软件上进行正交关节蛇形机器人翻滚运动仿真,并在蛇形机器人本体上进行试验,验证了所提控制规律的有效性.     

国内外气体型钻井流体应用技术的发展状况

气体钻井技术是一项系统工程,是随着欠平衡钻井技术的发展应运而生的,它是欠平衡钻井技术的提高和完善,是钻井工程的进步.采用气体钻井技术主要解决了提高机械钻速、复杂地质条件下的井漏等重大钻井难题,并成为发现低压低产储层、保护油气层、提高油气产量的重要手段.介绍了国内外钻井用气体型流体的分类、应用情况,并对不同钻井条件下气体类型的选择及使用原则进行了研讨.     

农村水电站机电设备的再制造

农村水电站机电设备的再制造是节能减排、促进生态文明建设的重要举措.通过机电设备的再制造,可以以最简单、最经济的方式达到增效扩容的目的.     

空气充气钻井技术在矿2井的应用

当地层压力系数小于1时,常规钻井液钻井必然发生井漏,易造成井下工程事故,利用空气充气钻井技术对付地层既出水又发生恶性井漏的井,在川渝地区的钻井作业中,尚属一种全新的工艺技术,通过矿2井的空气充气钻井实践,解决了因井漏而引起的井下系列复杂问题,大大缩短了复杂井段的钻井作业周期,同时也降低了钻井作业综合成本.     

复绕式曳引机曳引轮有限元方法研究

高层建筑曳引式施工升降机曳引轮的受力状况极为复杂，其强度计算过去一直采用经验公式估算，缺乏设计合理性研究。本文应用有限单元法对曳引机曳引轮复杂的力学问题进行了分析和计算，得到了不同厚度不同绳槽的应力变化规律，解决了曳引轮的强度计算难题，并得到了合理的曳引轮厚度。     

改变监理对现场质量控制的认识

现场质量控制中，旁站、巡视、检查和督促只是现场质量控制的手段，监理对现场质量控制的认识应该提高到管理的高度，分清行为主体，强调施工组织设计审查和严格执行、材料管理监理制度和工程工序质量报验核查制度等监理质量控制的管理工作。     

充气泡沫气体钻井工艺技术

对于油气藏和地层压力系数小于1的井，无论是钻井还是修井一般均采用充气、泡沫、气体等工艺技术措施，降低井内压力，达到保护油气层和解决井漏的目的，并在油气层井段采用柴油机尾气工艺技术完成防止井下燃爆的任务。通过多口井的试验和现场应用表明．充气泡沫气体钻井施工技术，可以开采产层压力系数为1．0～0．3的低压油气井和枯竭性油气井，增大了石油天然气的可开采范围，有效地保护了油气层，具有实用性和可操作性；该工艺技术对一些适合空气、泡沫钻井的井漏井，达到了常规钻井液钻井和堵漏技术无法达到的效果，缩短了钻井周期，降低了井漏复杂井的钻井综合成本。     

基于机器视觉的非结构化道路检测算法研究

提出了一种提高非结构化道路边缘检测实时性和准确性的算法。该算法中首先对原始道路图像进行中值滤波,抑制随机噪声,并选择基于双峰法的多阈值Otsu方法进行图像分割,使分割效果和分割时间得到优化。通过Canny算子进行初次边缘检测,然后,采用数学形态学修正,从而得到完整、清晰的道路边缘图像。仿真结果表明:该非结构化道路检测方法具有良好的实时性和准确性。     

基于AdaBoost和RVM的实时多目标跟踪

提出了基于AdaBoost检测和相关向量机回归预测的多目标跟踪算法——AdaBoost-RVM算法,该算法可以处理目标数可变的多目标跟踪问题。训练一个AdaBoost检测器,用于识别目标,间隔一定帧数检测场景中出现的所有目标,并与已跟踪目标的HSV空间直方图和HOG特征进行匹配,以确定目标为消失、重现或新目标出现,对新目标构建样本集,采用RVM训练得到用于预测的相关向量。另外,缩小样本特征维度从而缩短了训练和预测时间,采用卡曼滤波对预测值进行修正,提高了跟踪精度和稳定性。将其应用于行人和汽车的跟踪,实验结果表明,该算法能有效地处理跟踪过程中的目标数变化、目标遮挡等问题,实现多目标的实时跟踪。     

基于PSO蛇形机器人CPG控制模型参数的优化

针对蛇形机器人链式CPG(central pattern generator)复杂模型,提出了采用粒子群算法(particle swarm optimization)优化CPG控制模型参数,用来解决CPG参数整定效率低、效果不理想的问题,然后结合Webots机器人仿真软件,实现了PSO算法优化蛇形机器人CPG控制模型参数。最后利用Webots仿真软件,通过实验仿真与遗传算法的结果相对比,证实了PSO算法的优越性,为蛇形机器人的运动步态转换提供好的基础。