水下仿生机器鱼的研究进展I——鱼类推进机理

仿生机器鱼技术是近年来水下机器人领域研究的热点之一 ,它为研制高效、高机动性和低噪声的水下运载器提供了新的思路 .本文以鱼的脊椎曲线为研究对象 ,提出了一种新的鱼类推进机理——波动推进 ,分析了波动推进过程中的运动阻力 .通过鱼类游动观测实验和仿生机器鳗鱼的研制 ,验证了该理论的有效性     

基于uCOS-II的嵌入式数控系统实时性分析

提出了一种嵌入式数控系统的软硬件体系结构，该系统采用实时操作系统uCOS-II和ARM嵌入式微处理器构建。结合实时多任务操作系统的性能指标，分析了嵌入式实时操作系统uCOS-II的时间特性，并给出了uCOS-II中最长时间特性的计算方法，同时，在数控系统的平台上，测试了系统任务调度各个阶段所用时间，并对此系统的实时性和稳定性进行了分析。结果表明，基于uCOS-II和ARM所构建的嵌入式数控系统的实时性好，且具有低成本、高性能的特点，具有广泛的应用前景。     

水下仿生机器鱼的研究进展Ⅳ——多仿生机器鱼协调控制研究

本文探讨了多仿生机器鱼群体游动协调的问题,这是仿生机器鱼技术研究的一个新的方向,目前尚无人涉足.首先研制了一套具有高效、高机动性的微小型多机器鱼平台,提出了基于AGENT的网格算法进行多机器鱼的定位和协调控制,利用该实验平台,进行了多机器鱼对抗和多机器鱼协调过孔的实验研究.     

智能化工程机械发展战略研究

21世纪的世界经济正面临着重大而深刻的变革，但是制造业作为一个国家技术水平的重要体现，依然是世界各发达与发展中国家加快经济发展、提高国家综合竞争力的重要途径。我国是一个制造业的大国，尚处于工业化进程之中，在未来相当长的时期里，制造业仍将在国民经济中占主导地位。在新一轮国际产业结构调整中，我国正逐步成为世界最重要的制造业基地之一。随着我国改革开放的深入和经济体制由计划经济向社会主义市场经济的过渡，随着经济全球化和我国加入WTO，市场竞争变得越来越激烈，中国制造业面临与国际接轨，参与国际竞争的形势。如…     

GPS-GPRS无线通讯系统在工程机械中的应用

说明现阶段工程机械中通讯的重要性,介绍一种新型的智能化无线通讯系统,论述GPS-GPRS无线通讯系统在工程机械中的应用,最后分析这种通讯系统在工程机械应用中的优点。     

装载机载重测量的速度补偿算法研究

通过对已有的装载机载重测量系统数学模型加以改造,建立起动臂液压缸压力与单变量动臂液压缸行程之间的函数关系式,在分析动臂举升角加速度对动态载重测量的影响规律后,指出采用区段测量方法实现载重测量的理论依据;同时指出随动臂举升速度的不同,动臂液压缸压力与其行程之间的关系曲线呈现出与举升速度成比例的平移关系,指出只有解决了载重测量对动臂举升速度的敏感性这一瓶颈问题,才能真正的实现动态性。通过对Akima光滑插值方法进行改进,使其能够进行速度平移补偿、插值计算和比例线性计算,能很好地解决上述问题,从而最终动态计算出物料的重量。试验结果表明,Akima光滑插值方法良好的插值精度及插值光滑性,是得以实现较高载重测量精度的关键。     

基于PB递归神经网络的陪护机器人多模式交互控制方法

本文提出了一种基于PB递归神经网络(RNNPB)算法的陪护机器人多模式交互控制方法.首先,提出了一种包含多模式交互、交互识别与交互决策等智能体组成的陪护机器人多模式交互框架,然后,将基于PB的学习算法应用于陪护机器人的交互过程,形成了一种基于RNNPB模型的陪护机器人多模式交互控制方法,通过交互状态识别及决策判断结果进行交互输出,实现了陪护机器人交互过程中复杂任务的规划和交互的学习适应.实验验证了该交互控制方法的有效性.