力控法兰的模糊PID恒力控制方法

针对工业机器人进行接触式作业过程中对末端接触力的要求,提出了一种基于力控法兰的末端恒力控制方法。对力控法兰进行了分析建模与参数辨识,设计了模糊控制与比例积分微分(proportion integral derivative,简称PID)控制并行的模糊PID控制器,通过Matlab仿真对纯模糊控制与模糊PID控制效果进行了对比,并研究了模糊PID控制器各参数对控制性能的影响。最后,搭建了基于Labview和外部设备互连(peripheral component interconnect,简称PCI)总线数据采集卡的实验平台,对力控法兰末端输出力进行了实验验证。仿真结果表明,纯模糊控制可提高系统响应性能,但存在一定的稳态误差。加入PID控制与模糊控制并行控制后,仿真与实验证明,阶跃响应的稳态误差消除,正弦跟随效果明显改善,恒力控制输出力在期望力F=10N时波动误差为±0.8N。因此,通过模糊PID控制可实现力控法兰末端的恒力控制,具有较好的动态响应性和跟随鲁棒性。     

超临界水氧化工艺降低高氯酸铵废水中氨氮浓度的试验

通过建立超临界水氧化试验装置,采用超临界技术对固体推进剂生产废水进行处理,研究了含高氯酸铵废水NH3N去除率与氧气流量、废水流量、反应釜温度和压力的关系。结果表明最佳的超临界水氧化条件：温度为390～410℃、压力为22MPa、控制氧气流量为0．6～1．0L/min、废水流量为2L/h,NH3N去除率可达99％,处理后NH3N浓度低于3mg/L,达到了国家排放标准。     

防水卷材用改性沥青自粘胶的研制

通过设计正交试验,研究了SBS改性沥青、机油、环烷油、SBR、古马隆树脂、萜烯树脂等因素对改性沥青自粘防水卷材剥离性能的影响,得到了自粘胶的基础配方。并通过后期实验验证,对基础配方进行调整,得到了自粘胶的最佳配方。     

集约型社会下的老城区规划概念设计——南昌新四军旧址改建的设计构想

文章叙述了在进行南昌"新四军"广场的改建规划设计时,从"节约集约"的思想切入,对原有的建筑进行了有选择的拆除、修建、新建等工作,主要手段是利用柱与墙的不同组合,创造不同的功能空间,从而创造了可变化的城市景观,而且也使得现代化的城市景观规划不以历史信息的消失为代价。     

层状双金属氢氧化物及其在水处理中的应用

综述层状双金属氢氧化物的结构特点及其在去除水中阴离子污染物、染料、有害金属阳离子、细菌病毒、作为污染物指示材料方面的应用和最新研究进展,为发掘其潜在应用价值提供参考。     

发芽状况及热处理对小麦淀粉品质量影响的研究

以面筋强度不同的7个小麦品种为材料,分析不同发芽状况与热处理对小麦淀粉品质的影响。结果表明：发芽使α－淀粉酶活性激增,表现为降落值（FN）、膨胀势下降。70℃、90℃处理的发芽小麦,较未经热处理芽麦的降落值、膨胀势增高,说明适当高温处理能降低α－淀粉酶的活性。发芽及热处理对小麦淀粉含量影响较小。面筋强度不同的小麦品种表现基本一致。     

锑化铟晶片高温加速贮存性能变化研究

锑化铟晶片在存放以及使用过程中的性能稳定性是影响制备的探测器性能的重要因素之一。为了探究锑化铟晶片在长时间放置情况下的性能变化情况,对锑化铟晶片进行高温加速贮存试验,并在试验过程中对晶片几何参数、表面粗糙度、电学参数、位错缺陷等几个重要性能参数进行跟踪检测。结果表明,在高温加速试验条件下,除晶片外形发生轻微变化以外,其他性能基本不发生变化,晶片能够长期保存。     

InSb红外焦平面探测器的区域性过热盲元问题研究

研究了InSb红外焦平面探测器的区域性过热盲元问题.通过故障分析以及有针对性的排查对比试验,排除了封装、胶水填充和划片等因素,并将故障定位在钝化工艺前.通过对钝化前的InSb材料片表面进行X射线光电子能谱测试,发现它含有A1和As等杂质元素,存在钝化前材料表面杂质含量较多的隐患.杂质元素在PN结的耗尽区形成杂质能级,加...     

InSb红外焦平面探测器十字盲元问题的研究

InSb红外焦平面探测器在中波红外波段占据重要地位,但十字盲元问题严重降低了探测器的性能.通过聚焦离子束定位剥离手段,发现了十字盲元区域的铟凸点失效.进一步检测发现,铟凸点制备参数欠佳.通过改进铟凸点形状和增加高度,加强了焊接面的牢固度.此后发现极少InSb器件存在十字盲元问题.在80℃下对铟凸点改进后的InSb红外器...     

一款应用于生物传感器的1.2V-600nW 12bit 2kS/s的增量型模数转换器

This paper presents an ultra-low power incremental ADC for biosensor interface circuits.The ADC consists of a resettable second-order delta–sigma(°/ modulator core and a resettable decimation filter.Several techniques are adopted to minimize its power consumption.A feedforward path is introduced to the modulator core to relax the signal swing and linearity requirement of the integrators.A correlated-double-sampling(CDS)technique is applied to reject the offset and 1/f noise,thereby removing the integrator leakage and relaxing the gain requirement of the OTA.A simple double-tailed inverter-based fully differential OTA using a thick-oxide CMOS is proposed to operate in the subthreshold region to fulfill both an ultra-low power and a large output swing at 1.2 V supply.The signal addition before the comparator in the feedforward architecture is performed in the current domain instead of the voltage domain to minimize the capacitive load to the integrators.The capacitors used in this design are of customized metal–oxide–metal(MOM) type to reach the minimum capacitance set by the k T =C noise limit.Fabricated with a 1P6 M 0.18 m CMOS technology,the presented incremental ADC consumes600 n W at 2 k S/s from a 1.2 V supply,and achieves 68.3 d B signal to noise and distortion ratio(SNDR) at the Nyquist frequency and an FOM of 0.14 p J/conversion step.The core area is 100120 m2.