基于遗传算法的机器人运动学逆解

在分析以往逆解方法的基础上，提出了用遗传算法求解机器人运动学逆解的方法，给出了用于优化求解的适合度函数，并提出用二次编码法提高解的精度．计算机模拟证明：该方法能快速收敛于全局最优解，能给出机器人的可能解，并能计算冗余度机器人的逆解．     

浅谈越南学生学习汉语量词的偏误及教学探讨

也许在交际方面,量词使用不当未必造成障碍,别人也可以猜测你说的意思.但这也意味着即使你学了多久汉语都不能达到母语者的水平.在交际、使用方面毕竟是不准确、不得体的句子,因此教师的任务是不能让学习者受到母语负迁移或目的语干扰,教师要及时纠正学习者的错误免得出现化石化的现象.学习汉语的越南学习者在使用汉语量词时出现不少的偏误,其原因是越南语与汉语的量词也一样丰富但具有一定的差异.本文是探讨越南学习者学习汉语量词的偏误并希望对众多学习者及教越南学习者学习汉语的教师能起一定的帮助.     

桂派酱香丹泉 中国酱酒新贵

浓香白酒巨头五粮液,十年磨一剑酝酿出了永福酱酒：茅台集团习酒厂实施了浓改酱工程,瞄准中高端酱香市场重拳出击：近日,茅台酒股份公司又高调推出了震动行业内外的经典酱香产品汉酱酒………这一系列标志性事件无不在向行业表明：中国酱香白酒市场迎来了最活跃期,酱酒财富的爆发期已经到来。     

一种基于线性系统随机共振的弱信号检测方法

从工程中经常碰到的噪声背景下弱信号检测的实际需求出发,提出一种基于线性系统随机共振的弱信号检测方法,与传统的非线性系统随机共振相比,此方法计算量小、检测速度快。采用MATLAB配用的SIMULINK软件,建立线性系统随机共振仿真模拟图,通过调节系统参数或噪声强度,使系统噪声及激励信号达到最佳匹配,从而实现弱信号的检测。仿真结果表明该方法具有可行性。     

过滤对铸造Al-Mg合金性能和组织的影响

用25ppi泡沫陶瓷器过滤净化铝镁合金熔体实验,对比分析了经过滤和未经过滤试样的抗拉强度和伸长率,并对试样断口进行了扫描电镜分析和能谱分析。结果表明,过滤后,合金试样的力学性能改善。     

医学生网络自主学习的必要性及措施

本文简要阐述了传统教学的不足和网络自主学习的优势,通过二者的对比得出在医学院校开展网络自主学习是十分有必要的,并从创建丰富的图书网络资源和提高教师、学生的信息素养两个方面阐述了实现网络自主学习的两个必要条件。     

安哥拉某倒锥壳水塔高空现浇水箱施工技术

安哥拉国内的倒锥壳水塔水箱多采用预制提升工艺安装,渗漏情况比较严重.为了改善不足,参照水箱提升工艺,经过计算不同工况荷载,设计出可整体提升的悬挑斜桁架支撑体系,从而实现了某倒锥壳水塔水箱高空现浇施工.详细介绍了该项目的桁架系统设计、桁架提升准备、桁架整体提升、桁架固定、高空现浇、桁架拆除等施工步骤.通过在实际工程中应用悬挑斜桁架支撑体系下高空现浇倒锥壳水塔施工技术,达到提高施工安全性、质量易控制、提高可操作性的目标.     

2-PRR并联机构的静刚度试验研究

在不考虑驱动电机刚度的条件下,分别在2-PRR并联机构的连杆平面内的3个典型位置沿X和Z向分步加载,测量得到了在相应方向上的位移值,给出不同位置和方向上的刚度曲线,并将所测的位移值与边界元法计算的位移解析值进行了比较。结果表明:在同一个测量点,Z向刚度明显比X向刚度大,在不同的测量点,其特定方向的刚度虽有变化,但刚度变化在同一数量级;实际测试的相对刚度值与边界元计算的理论刚度值的变化趋势一致。     

2(3PUS+S)型并联机构驱动部件刚度特性分析

针对2(3PUS+S)型并联机构进给驱动部件,提出并研究了对其刚度分析的新思路和方法,该并联机构以直线模组作为驱动部件,整体刚度主要由滚珠丝杠的刚度、滚珠丝杠副的刚度以及支承轴承的刚度这三大部分组成。计算时先将系统进行简化,同时考虑到滚珠丝杠副在工作状态下滚珠和滚道在面接触点处的弹性变形,以及滚珠丝杠副和支承轴承中结合部的变形,结合理论力学和赫兹接触理论相关理论知识,对滚珠丝杠刚度、滚珠丝杠副轴向刚度以及支撑轴承轴向刚度分别推导求取,最终整合得到整个系统的刚度。此方法概念明确,计算简便,研究结果对此并联机构稳定工作以及动态性能的优化提供了依据。