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目的:解决当前食品生产中Delta机器人在动态目标抓取方面存在的精度差、效率低等问题。方法:提出了一种新的动态目标抓取方法用于食品生产线中Delta机器人的抓取控制,通过传送带的偏移量和编码器的反馈值计算目标的动态位置,优化目标的抓取顺序,并结合门型轨迹和改进的梯形加减速算法对动态目标进行抓取。通过试验对优化前后的控制方法进行分析。结果:在20 mm/s的输送速度下,优化前后机器人漏抓率由3.33%降至0,抓取速度从0.756个/s提高到0.860个/s;在30 mm/s的输送速度下,优化前后机器人漏抓率从8.83%降至0,抓取速度从0.885个/s提高到1.130个/s。结论:动态目标抓取方法能有效提高Delta机器人的抓取效率。 相似文献
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通过研究不同注水量(0、10%、20%、30%、40%)对猪肉色泽、pH、剪切力、滴水损失、蒸煮损失、压榨损失、离心损失、贮藏损失、拿破率的影响,比较分析正常猪肉与不同比例注水猪肉食用品质的差异。结果表明:随着注水量的增加,L*、b*、滴水损失、蒸煮损失、压榨损失、离心损失、贮藏损失显著增大(p<0.05),a*、剪切力随着注水量的增加显著减小(p<0.05);当注水量小于20%时,注水猪肉的L*、压榨损失、贮藏损失、离心损失与正常猪肉差异显著(p<0.05),而当注水量大于等于20%时,注水猪肉的L*、a*、压榨损失、贮藏损失、离心损失、剪切力值、蒸煮损失、滴水损失均与正常猪肉存在显著性差异(p<0.05)。与正常猪肉相比,注水后的猪肉亮度增加,保水性变差,嫩度有所增加。相关性分析表明,注水后肉块保水性的变化影响色泽的改变,同时也会影响嫩度的变化。 相似文献
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食源性抗氧化肽是以食用蛋白质为原料经过酶解制备的具有抗氧化活性的肽。近几年来,食源性抗氧化肽因为具有分子质量小、结构简单、易于人体吸收、抗氧化活性高、在不同环境条件下稳定性强等特点,逐渐成为一种安全有效的抗氧化剂。分离纯化是获得较纯的食源性抗氧化肽的重要的一步,本文综述了几种抗氧化肽的分离纯化的方法,分别介绍了大孔树脂法,膜分离技术,色谱法,毛细管电泳法,质谱法,阐述了其在提高食源性抗氧化肽纯度方面的优缺点。未来,食源性抗氧化肽的分离纯化将是食品科学领域发展的重要研究方向。 相似文献
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多重PCR鉴定动物源空肠弯曲菌和结肠弯曲菌方法的建立 总被引:1,自引:0,他引:1
建立鉴定空肠弯曲菌和结肠弯曲菌的多重PCR(mPCR)方法。方法 分别以16S rRNA、马尿酸酶和16S-23S rRNA基因为靶序列设计特异性引物,建立多重PCR方法检测37株菌株样品,同时采用ingene CAM nested PCR检测试剂盒检测验证,进行结果比较分析。结果 该多重PCR方法可扩增出空肠弯曲菌和结肠弯曲菌的特异性条带,其他对照菌株均未扩增出条带,具有较好的特异性;检测敏感性可达0.81pg/μl空肠弯曲菌DNA,0.93pg/μl结肠弯曲菌DNA。多重PCR方法和试剂盒检测结果的符合率为100%,二者与国标GB/T 4789.9—2008方法的符合率达97%以上。结论 本试验建立的多重PCR方法操作快速方便、节约试验成本,具有较好的特异性、敏感性和重复性,可用于弯曲菌的鉴定。 相似文献
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