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研究开发出一种遥操作工程机器人系统,可以应用于诸如火灾现场的修复作业等广阔的领域.该系统由伺服控制的工程机器人、2根从远处操纵工程机器人的操纵杆、视频系统和6自由度运动模拟器组成.操作者坐于座椅上,座椅固定于运动模拟器的上方. 该系统需要解决的一个关键问题是如何使操纵者高质量地获得工作现场的临场运动感觉. 提出了一种6自由度临场运动感觉反馈方法,其信号源来自工程机器人上安装的6个加速度传感器. 该方法的有效性已为实验所证明,即应用6自由度运动模拟器不但可以高质量地模拟工程机器人单个自由度的运动:滚动、俯仰、转动以及前后、左右、上下的平移,而且可以高质量地模拟工程机器人的各种复合运动. 相似文献
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文章分析了BSP模型和集群计算机的特点,给出了在集群计算机根据BSP模型设计并行算法及其软件的原则,举例说明了利用BSP模型代价公式定性分析并行算法性能的方法,并利用实验结果验证了得出的结论。结果表明模型的成功地抽象出了集群计算中影响算法性能的诸种因素,并通过代价公式反映出来,利用代价公式可以基本准确地估计并行算法代价,这对集群计算机上的并行算法及其软件及设计和优化具有重要的指导意义。 相似文献
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试论会计电算化系统的内部控制 总被引:6,自引:0,他引:6
阐述了会计电算化系统产生和发展对内产控制的影响,以及内部控制的实施方法。 相似文献
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以设防烈度为8度的框架厂房为例,详细分析了活荷载不利布置对框架梁、柱内力的影响,得出何时需要考虑活荷载不利布置、何时不需要考虑活荷载不利布置的结论,可供工程设计参考。 相似文献
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徐利斌 《化学工业与工程技术》2002,23(6):21-23
对石脑油加氢处理产品硫、氮含量严重超标现象进行了研究 ,重点探讨了原料性质对催化剂活性的影响。研究表明 :直馏石脑油中高硫、氮含量蜡质混合物组分会引起NHT催化剂中毒 ,造成催化剂失活 ,此时通过提高反应温度和压力及降低空速对硫、氮的脱除效果影响不大 ,只有限制这种高硫、氮含量蜡质混合物进入装置 ,才能保证装置产品质量合格 相似文献
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详细分析了3G中TDD以及TDD与FDD之间的各种干扰,建立了一些可用于3G系统性能研究的干扰模型,并提出了一些有效的建议来避免或减少系统中的干扰。 相似文献