三轮全向移动机器人里程计在线校正方法研究

传统里程计校正方法常使用离线校正手段,在地面环境发生改变的情况下,校正效果较差。为解决上述问题,提高机器人定位精度,以三轮全向移动机器人为平台,提出一种结构简单、鲁棒性强的在线里程计校正方法。该方法通过扩展卡尔曼滤波算法处理传感器数据,以得到机器人的实时位姿信息和速度信息,结合三轮全向移动平台的动力学模型,及时修正里程误差。在V-REP中设计仿真实验,实验结果表明:采用所提方法,校正后的里程精度有了极大改善,并克服了离线校正方法受地面环境影响的问题。在已有实际平台上验证了该算法的有效性。     

季鏻盐杀菌剂的合成新方法与杀菌特性研究

研究了季鏻盐合成的新方法,包括格氏试剂、三丁基膦和鏻盐的合成方法。该方法的特点是可将溶剂回收再利用,提高了溶剂的使用效率;并且采用新的控制步骤使产品收率达70%,可实现工业化生产。     

偏光片用丙烯酸酯压敏胶的制备与研究

采用不同的丙烯酸酯单体,应用溶液聚合方法制得了不同性质的丙烯酸酯共聚物,并以该类丙烯酸酯共聚物制得偏光片用压敏胶,探讨了对压敏胶性能产生影响的各种因素。得到初粘性、剥离强度较佳的偏光片用丙烯酸酯压敏胶。     

改普通电机为气浮电机的研究

介绍了超精密加工中主轴电机的振动及其对超精密加工的影响;在原有伺服电机的基础上设计并制作了气浮电机;用加速度传感器提取电机的振动信号,并用AD3525FFT频谱分析仪对电机的振动加速度信号进行了分析,测试出在电机转速为500r/min时普通伺服主轴电机和气浮主轴电机的振动和速度分别为0.436×10-4g和0.108×10-4g,用改造的气浮主轴伺服电机构成的超精密加工系统,加工KDP晶体的表面粗糙度达到了8nm。本项研究对提高超精密加工主轴系统精度具有一定的实用价值。     

飞机维修升降平台车液压系统的设计

该文介绍了国内首台飞机维修升降平台车液压系统的设计、研究,论述了飞机维修升降平台车液压系统的工作原理。     

低硬度12Cr1MoVG组织和性能研究

通过化学成分分析、显微组织分析、力学性能试验及扫描电镜对低硬度12Cr1Mo VG进行了组织和力学性能分析。结果表明,材料的显微组织为铁素体、珠光体和碳化物,球化2.5级,常温下冲击功及,伸长率远高于标准要求,但抗拉强度低于标准下限。     

B93пч合金挤压棒材在固溶及双级时效过程中的组织转变

通过扫描、透射电镜进行显微组织观察和能谱分析、力学性能测试、电导率测量等途径,研究了B93пч合金在固溶及双级时效处理过程中的组织转变规律,探讨了组织转变和性能变化之间的联系。结果表明,B93пч合金棒材中的条状η和T相在固溶过程中明显溶入基体,而大块状和圆片状η和T相也部分溶入基体,变为小块状和小圆片状。Al6(CuFe)相未能溶入基体,仍呈较大块状。经过逐步提高二级时效温度的双级时效后,合金强度降低,主要原因是基体析出相发生η′相向η相的转变,析出相长大粗化,密度降低。双级时效后还出现了晶间无沉淀析出带,并且随时效温度的升高而宽化。     

两种滤波算法在液压数据采集系统中的应用与研究

本文介绍了大型船舶液压平台的数据采集和控制系统构成,针对其恶劣工作环境采取两种数字滤波方法进行抗干扰,以保证采集数据的可靠性和稳定性。本文详细讨论数据采集的两种数字滤波算法,即平均值滤波和自适应滤波,经过试验得到了良好的效果。     

Cu-Cr原位复合材料中Cu/Cu、Cu/Cr界面HRTEM分析

对大变形制备的Cu-Cr原位复合材料的相界面进行HRTEM分析.结果表明:在Cu/Cu界面观察到两种界面衬度,即完全共格和错配位错衬度;Cu/Cr界面观察到完全共格和波纹图衬度.且发现在应变量η=6.43时,Cu/Cr界面中的Cr侧通过晶内畸变位错调节与基体的应变差异,保持界面的共格状态.     

金刚石薄膜膜基界面结合强度测量技术的研究进展

膜基界面结合强度的测量与评价是金刚石薄膜制备与应用关键问题，本文介绍了国内外金刚石薄膜膜基界面结合强度的几种典型的测量方法，着重探讨了膜基界面结合强度的精确定量测量技术的研究现状以及发展趋势，提出了用一种新的内涨鼓泡测量法，对复杂形状基体上金刚石薄膜膜基界面结合强度进行精确定量检测，为金刚薄膜的制备工艺优化及其质量的评估提供可靠的依据和标准。