欠驱动异构式下肢康复机器人动力学分析及参数优化

针对现有外骨骼机器人人机自由度不匹配和关节对中性差的问题,提出欠驱动下肢康复机器人. 欠驱动机器人只有4个直线驱动,驱动的直线运动通过推杆和人机连接机构转化为人下肢在矢状面内的屈伸运动,带动人体进行步态康复训练. 建立机器人系统的人机耦合模型,进行模型的动力学分析,对人机耦合模型中影响动力学结果的参数进行分析,建立驱动力与肢体推动力之间的关系模型,并以推力系数最大为目标进行参数分析与优化,得到最佳的结构参数. 根据优化后的结构参数搭建康复机器人实验系统,对髋、膝关节驱动力与角度进行对比. 实验结果表明最大髋关节角度误差为2.9°,最大膝关节角度误差为6.4°,最大误差均约为9%,验证了动力学模型和参数优化结果的正确性.     

基于样本熵与时频分析的手部抓握运动意图预测

针对上肢外骨骼控制信号产生与外部设备响应存在时间滞后导致脑机接口(BCI)系统实时性差的问题,采集被试手部自主抓握前运动相关皮质电位(MRCP) ,提出基于非线性复杂度特征样本熵 (SampEn)与线性幅值特征融合算法的手部运动意图预测方法. 从时频、神经复杂度分析不同大脑状态之间存在的差异,通过特征融合实现对手部抓握运动意图的预测. 基于特征融合意图离线预测准确率最高可达88.46%,可以在人体手部自主运动发生时刻?1 400 ms实现对手部运动预测. 与平静时期手部静止状态相比,被试产生手部抓握运动意图时脑电信号的功率谱与复杂度均产生明显变化,为基于手部运动意图预测提前驱动机器人实现人机协同提供控制策略.     

云南省白族和哈尼族婴幼儿膳食营养状况及生长发育的调查分析与评价

对云南省剑川县、墨江县的600名6 ～ 24个月龄婴幼儿进行膳食及健康调查,评价两地婴幼儿的生长发育情况,为当地卫生机构普及营养知识和少数民族营养支持计划提供数据支持.采用外科体检和膳食营养调查同步进行的方法对剑川白族和墨江县哈尼族6～24月龄婴幼儿膳食摄入状况及身体发育指标进行调查,并与参考文献中的其他地区同龄进行纵向比较,综合评价两地婴幼儿的健康发育状况.两地6～24月龄婴幼儿的营养摄入低于国家推荐量,并且生长发育指标低于城区的婴幼儿,剑川白族婴幼儿发育指标好于墨江哈尼族婴幼儿发育指标.剑川、墨江等地区的婴幼儿营养及身体发育指标偏低,婴幼儿营养摄入和发育状况均堪忧,有必要加强科学指导和管理,并进行营养包支持.     

基于9种无约束优化算法的岩爆预测BP模型优选

为研究不同训练样本数量和无约束优化算法对岩爆BP(Back Propagation)神经网络模型预测准确率的影响,选取围岩最大切向应力与岩石单轴抗压强度比σθ/σc、岩石单轴抗压强度与单轴抗拉强度比σc/σt和弹性能量指数Wet作为预测指标,广泛搜集整理100组典型岩爆实例建立了训练样本数据库.在样本数量分别为40、70和100时,基于标准算法和9种无约束优化算法建立了10个岩爆BP神经网络预测模型,并提出了考虑不同样本规模影响的岩爆烈度等级预测指数——综合准确值N.比较研究结果表明:BP模型的预测准确率随样本数量增加而提高,3种样本数量下的模型平均预测准确率分别为62.5％、76.4％和87.5％;基于9种优化算法建立的BP网络模型的N值均高于标准BP模型;基于Ploak-Ribiere共轭梯度法优化的BP模型的N值(195)和预测准确率(99.0％)均最高,且在5个工程实例中的预测结果完全符合现场实际,优于标准BP模型、支持向量机模型和其他优化模型,为岩爆烈度等级预测的最佳模型.     

折光法测定咪唑类离子液体与十二烷基硫酸钠复配体系的CMC

通过折光法测定了三种咪唑类离子液体1-丁基-3-甲基咪唑氯盐([BMIm]Cl)、1-己基-3-甲基咪唑氯盐([HMIm]Cl)、1-辛基-3-甲基咪唑氯盐([OMIm]Cl)以及表面活性剂十二烷基硫酸钠(SDS)的临界胶束浓度(CMC).25℃时,将[BMIm]Cl、[HMIm]Cl、[OMIm]Cl分别与十二烷基硫酸钠按不同比例进行复配,测定其CMC,得出[OMIm]Cl与十二烷基硫酸钠在物质的量浓度比为7:3复配时的CMC最低,同时考察了温度和NaCl对其CMC的影响.结果表明:[OMIm]Cl与十二烷基硫酸钠在物质的量浓度比例按7︰3复配时,其CMC在一定温度范围随温度的升高而增大,达到一定温度时,其CMC随温度的升高而降低;在25℃时,其CMC随着NaCl浓度的增大而增大.     

中区西部合理注水压力研究

注水压力是水驱油田注采压力系统中的重要参数,确定合理注水压力对调整层间矛盾、提高油田开发效果、降低套损等具有重大意义.合理的注水压力增加了吸水厚度和吸水层位,缓解了层间矛盾.注水压力过高导致吸水能力增强,降低了开发效果.高含水期的油藏注入压力一般通过实验获取.运用经验公式法和数值模拟法,在注水压力不超过地层破裂压力的情况下,计算该区块合理注水压力值,考察了脱气对原油黏度的影响进而对采收率的影响.该方法易于计算、精确度高,确定了中区西部合理注水压力值范围.结果 表明:中区西部合理注水压力为17.1～20.2 MPa时,有利于指导油田的高效开发.     

创业失败的区域差异:基于中国环渤海地区的横向比较

通过检查不同区域创业失败特点的差异,试图更好的展示社会制度对创业的影响.特别地,我们分析了环渤海区域五个省份200个创业失败案例,从制度环境的三个维度:规范维度(当前企业有他人投资,感知到的失败耻辱)、认知维度(失败到再创业的时间间隔、创业失败归因)和规制维度(创业失败扶持政策)阐释了不同省份的创业失败特点,并提出五个相关命题:制度环境佳的区域,创业失败者再次创业能够得到较多的他人投资;创业失败者感知到的失败耻辱较弱;创业失败者再创业的速度越快;创业失败者越倾向于将失败归咎于可控的因素;支持创业失败者再创业或再就业的政策就越多.     

面向对象轮廓约束GGVF Snake的建筑物边界优化方法

分析高分辨率遥感影像中建筑物的特征和常用方法提取建筑物存在边界漏检误检导致的边界不规则等问题,提出面向对象轮廓约束广义梯度矢量流（GGVF）Snake模型的建筑物边界优化方法. 在利用分类法获取建筑物轮廓的初始结果基础上,自动提取每个建筑物轮廓线作为GGVF Snake的初始轮廓线,获取各轮廓外接矩形进行对象裁剪,提取每个建筑物的子图对象. 对每个子图对象进行Canny边缘检测,结合Hough变换提取直线特征,输入到广义梯度矢量流模型的迭代求解中快速最小化能量函数,实现对象级建筑物轮廓的精确优化. 实验结果表明,利用提出的方法能够自动获取初始建筑物的轮廓信息,提高优化的自动化程度;基于对象级的边缘检测与直线特征的加入,有助于GGVF Snake快速拟合,准确地平滑建筑物边缘且准确度高. 相对于其他对比方法,本文方法的轮廓优化总体精度和综合值均有提升,可以作为有效提升分类原理获取的建筑物轮廓的优化后处理手段,提高了建筑物提取的精度.     

面向工业平稳/非平稳复杂系统的在线故障监测技术

针对复杂系统中关键性能指标（KPI）相关故障检测方法检测精度低的问题,提出基于双层改进潜结构投影（DL-IPLS）的KPI相关故障检测方法. 利用协整分析和主元分析建立底层模型,对非平稳和平稳变量进行特征提取. 将提取的信息进行融合,建立改进潜结构投影的上层模型,根据融合信息对KPI的贡献进行空间分解. 在2个正交子空间中设计统计量,实现KPI相关故障的在线监测. 田纳西-伊斯曼过程和青霉素发酵过程的仿真结果表明,在面向工业平稳和非平稳复杂工业系统检测时,所提方法有效提高了KPI相关故障的检测率,降低了KPI无关故障的误报率.     

导热油换热器预热煤粉气流的试验研究

提出在煤粉进入燃烧室之前对煤粉气流进行预热处理的新型工艺,减轻一次风对炉膛的冷却效应,加速煤粉燃烧. 设计采用导热油预热煤粉气流的带翅板管壳式换热器,搭建中试规模试验台,通过实验研究油温、油质量流量、风温、风速、煤风质量比对系统换热特性及试验台阻力特性的影响. 试验结果验证了该换热器采用导热油来预热一次风煤粉气流的技术可行性,提出的新型预热工艺具有环保节能的现实意义. 试验结果表明,当煤风质量比为0.15时,190 ℃的导热油可以将煤粉气流从58.4 ℃预热到113 ℃以上. 提出的预热工艺有利于改善煤粉气流的着火性能,促进煤粉锅炉的低负荷稳燃.