基于似人特性的拟人臂机器人自主抓取动作规划

针对拟人臂机器人在家庭环境中的自主抓取任务,提出了一种强调运动姿态似人特性的拟人臂动作的规划方法.该方法分为两个部分,构型规划和运动规划,构型规划基于人体工程学中广泛使用的快速上肢评估准则评价机器人运动姿态的似人特性,并在此基础上以机器人末端传速速率最优为目标规划机器人运动过程中的关键构型.运动规划结合了Fitts定律和似人运动模型规划了机器人末端的空间轨迹.本文最后以Motoman SDA10D拟人双臂机器人和Mitsubishi PA10机器人为例,具体介绍了该方法的应用和规划的结果,规划结果证明了本方法的可行性和有效性.     

中药企业MES系统的研发及应用

该文针对中药制造企业计划层与控制层相互脱节的现状,即决策管理层的管理信息如ERP和底层的控制系统(DCS)处于相对独立的状态,在对中药制造企业资源管理现状分析的基础上,利用过程运行信息,以产品产量、质量、节能降耗、过程优化等为目标,研究适合中药制造企业的MES系统,并针对某中药企业做应用研究,证实其有效提高了企业管理水平,并降低能耗.     

基于BIM数据的建筑抗震弹塑性分析建模技术

针对建筑信息模型(Building Information Model,BIM)的共享数据标准为IFC标准,但现有软件导出的IFC格式模型缺少关键数据,不能满足结构非线性抗震分析数据需求的问题,提出建筑抗震弹塑性分析数据基于IFC标准的表达方法,编写C++转换程序将BIM包含的数据正确地转换成不同软件(如Marc和OpenSees等)的模型,从而可以使用不同的结构分析软件实现建筑抗震弹塑性分析.该方法为基于BIM数据实现建筑抗震弹塑性分析提供参考.     

基于Android的智能家居控制软件设计与实现

智能家居控制系统在目前方兴未艾的家居智能化中扮演着极为重要的角色。本文在研究智能家居系统关键技术的基础上,基于Android系统平台和WiFi通信技术,制定系统软件实现的总体方案及协议格式,设计并实现了智能交互终端上的控制应用软件,完成了整个智能家居控制软件的运行和调试。     

二甲基亚砜的生产与消费

分析了国内外二甲基亚砜的消费市场情况，介绍了二甲基亚砜的生产工艺，对国内发展二甲基亚砜生产技术提出了合理建议。     

夹角余弦与欧式距离相结合建立烟用香精HPLC指纹图谱

研究并建立了6批次JT-1烟用香精的HPLC指纹图谱,采用ZORBAX Extend-C18(5μm,4.6×150mm)色谱柱,ZORBAX RX-C18(4.6×12.5mm,5μm)保护柱,乙腈0.1%甲酸为流动相,梯度洗脱,流速1mL/min,柱温40℃,检测波长254nm.进样量15μL,硝基苯为内标,采用欧式距离与夹角余弦相结合的方法计算其相似度,并通过稀释实验进一步验证该指纹图谱对烟用香精质量控制的可行性,实验结果表明夹角余弦方法计算的相似度不能够完全反映香精样品有效成分的含量问题,而欧式距离对于解决样品有效含量检测问题更加有效,夹角余弦与欧式距离相结合使所建立的高效液相指纹图谱能更加快速、方便地检测烟用香精的质量稳定性.     

实验室用超高温氢气钼丝炉的研制

通过结构设计和负荷计算，研制出适合于实验室使用的以钼丝为电热体，电熔镁砂或镁铝尖晶石为沪芯材料，H2－N2混合气体为保护气氛和最高使用温度达1950℃的内挂式氢气钼丝炉。     

三苯基膦合成工艺改进

采用弗 克法 ,以苯 ,三氯化磷 ,硫磺直接回流反应 ,生成三苯基硫膦 ,再经锌粉还原制得三苯基膦。其中采用不分离出三苯基硫膦以及用锌粉作还原剂等新工艺。该法具有收率高 ,产品纯 ,反应条件缓和等特点。     

大单体参与的分散聚合

~~大单体参与的分散聚合@陈永春$湖北大学化学与材料科学学院!武汉,430062 @易昌凤$湖北大学化学与材料科学学院!武汉,430062 @曹红燕$湖北大学化学与材料科学学院!武汉,430062 @冯伟程$湖北大学化学与材料科学学院!武汉,430062 @时远$湖北大学化学与材料科学学院!武汉,430062~~~~~~     

以硫脲配位用原子吸收法测定矿石中银

本实验是在近中性介质中,以硫脲为配位剂测定岩矿中银的新方法。样品用盐酸、王水、氢氟酸、高氯酸溶解,蒸干后加硫脲配位剂,使用乙炔—空气火焰测定银。