双足机器人稳定步行模式预测控制实现方法的研究

针对现有的预测控制生成步行模式方法中忽略了参数间关系和参数取值范围的问题进行探讨.预测控制通过控制质心运动生成步行模式以实现ZMP目标轨迹跟踪,根据预测控制器模型研究参数间的关系,并通过极点分析讨论其取值范围,提出关键参数在容许取值范围内,可以保证系统的稳定性,并生成满足稳定步行的质心运动.通过仿真实验分析了在存在扰动情况下,关键参数取适当值,能够生成稳定的步行模式.     

水泥分别粉磨工艺的应用

我公司是一个年产40万t水泥的立窑企业,主导产品为P·C32.5级复合水泥,拥有2台Φ2.2m×7.5m开流水泥磨,1台Φ3m×11m圈流水泥磨,配套Φ3.5m旋风式选粉机。原工艺设计为3台水泥磨并联,为了进一步提高混合材的掺量,充分利用公司现有的装备,决定3台水泥磨采用分别粉磨混合工艺技术     

基于S120变频器的转炉倾动主从控制设计及应用

随着SINAMICS S120在工控领域的应用,越来越多的成功应用案例随之产生,主从控制方案就是一个典型的案例,在许多工业领域得到了应用.本文主要介绍了转炉倾动控制系统的主从控制方案设计,实现变频器主从自动切换的调试过程及注意事项.     

基于仿射传播的有向网络聚类算法

现有大多数的网络聚类方法都只是针对无向网络, 已有的有向网络聚类方法建立在传统聚类算法基础之上, 存在着一定的局限性。针对上述问题, 提出一种基于仿射传播的有向网络聚类算法, 该算法首先采用SimRank作为节点之间的相似度, 并将计算得到的结果转换为适应于仿射传播算法的负值; 然后将相似度矩阵作为输入, 利用具有更好性能的仿射传播算法对有向网络进行聚类。实验结果表明, 所提出算法的聚类性能优于其他几种具有代表性的有向网络聚类算法。     

Observer设计模式在手机导航软件中的应用

该文探讨了观察者（Observer）设计模式的概念及在手机导航软件中的应用。通过实例证明了该模式下导航软件的性能得到了进一步的提升,提供了实现手机导航的Java程序代码,并总结该模式在软件设计过程中的优点。     

噻吩类导电高聚物的研究进展

噻吩类聚合物是研究较为广泛的功能高分子材料。详述了通过化学氧化聚合法和电化学氧化聚合法所合成的噻吩类导电聚合物的性能和用途,常用的结构与性能表征方法以及噻吩类导电聚合物在光、电、磁等各种领域中的应用。     

基于空间邻域加权的模糊C-均值聚类及其应用研究*

针对模糊C-均值聚类法用于图像聚类时仅利用了像素的灰度信息,而忽视空间位置信息,导致在噪声区域和边界处有误分类现象,提出一种新的基于空间邻域加权的模糊C-均值图像聚类法。首先,定义了一个空间邻域信息函数,该函数能够有力抑制噪声点,同时能够很好保留边界的特性;其次,设计了具有空间约束的样本邻域信息加权隶属度矩阵;最后,将该方法应用于人工合成图像和模拟MR脑图像的聚类。实验结果表明,该方法能够获得较好的聚类效果,同时具有较强的抑制噪声的能力。     

多维超几何分布的最可能成功数

超几何分布是一种重要的离散型概率分布,本文利用反证法以及比较法求出了三维超几何分布的最可能成功次数,并在此基础上,求出了多维超几何分布的最可能成功次数.     

环境镉致肾损伤与槲皮素应用时间的研究

实验研究了镉致急性肾损伤及槲皮素对肾损伤的保护作用.将雄性Wistar大鼠随机分成对照组、镉组、槲皮素治疗组,分别对各组大鼠进行生理盐水注射、氯化镉注射、氯化镉注射加槲皮素灌胃,然后测定镉致肾损伤指标:尿蛋白含量、血尿素氮(BUN)、尿乙酰氨基葡糖苷酶(NAG)、尿γ-L-谷氨酰转肽酶(γ-GT)、尿金属硫蛋白(UMT).研究结果表明:镉组与对照组相比,肾损伤指标含量显著增高;槲皮素治疗组与镉组相比,肾损伤指标含量显著降低,且随着应用槲皮素时间的增加,肾损伤指标含量逐渐恢复.因此,镉能够导致肾损伤,而槲皮素对镉致大鼠急性肾损伤具有保护作用,且其保护作用具有时间依赖性.     

电磁领域中复超越方程的遗传算法求解方法

将遗传算法与参数跟踪策略有效结合,跟踪过程中进行搜索域压缩与位移操作,形成了一种功能强大的新算法,可成功应用于电磁领域中各种各样复超越方程的高精度求解问题.在算法实现过程中,使用参数跟踪策略有效地缩小了搜索区域,保证了解的单一性,提高了运算速度;使用动态搜索域提高了解的精度;应用三阶差商公式预估新的搜索中心,使运算速度得以进一步提高.应用本文发展的算法详细求解了终端短路法测量材料的复介电常数时得到的复超越方程和部分填充矩形波导的特征方程,计算结果表明该算法能够轻松地解决复超越方程中的多值问题,解集完备性好,算法鲁棒性强.