基于IMU与激光雷达紧耦合的混合匹配算法

针对线、面特征匹配的激光雷达测距与地图构建算法(Lightweight and Ground-Optimized Lidar Odometry And Mapping,LeGO-LOAM)在自动导引运输车(Automated Guided Vehicle,AGV)室内室外实时建图与定位时,易出现激光里程计累积误差大和旋转估计不准确等问题,本工作采用惯性测量单元(Inertial Measurement Unit,IMU)与激光雷达紧耦合的LeGO-LOAM算法,通过IMU为激光雷达提供的初始位姿信息,构建IMU与激光雷达联合误差函数,实现位姿共同迭代优化.其中,对于室外结构化信息较少时,在点对点的迭代最近点算法(Iterative Closest Point,ICP)较高定位精度的基础上,结合LeGO-LOAM算法和ICP算法互补性,进一步提出基于IMU与激光雷达紧耦合的混合匹配算法:当环境中结构信息较多时,激光里程计采用LeGO-LOAM算法,而当环境中结构化信息较少时采用ICP算法.实验结果表明,基于IMU与激光雷达紧耦合的混合匹配算法可有效降低激光里程计相对位姿误差和累积误差,提高AGV小车定位精度以消除部分地图重影.     

应变率对上海安山岩强度和变形的影响

为了探究应变率对上海安山岩强度和变形的影响,试验中采用6种不同的应变率(1×10~(-5)s~(-1)~1s~(-1));选取了3种试件尺寸(D=38 mm,L=38 mm;D=38 mm,L=76 mm;D=58 mm,L=116 mm),以此探究试件的尺寸效应;利用微机控制刚性伺服三轴压力试验机对试件进行单轴压缩试验。试验结果表明:存在临界应变率εcr,当应变率低于时,岩石的峰值应力及极限应变随应变率的增大而增大,高于εcr时,则出现下降;试件长径比对εcr产生一定的影响,试件的长径比增加一倍,εcr则增加了一个数量级;当试件的直径一定时,随着长径比的增加,岩石的峰值应力出现了明显的增加,极限应变则明显下降;当长径比一定时,随着尺寸的增加,峰值应力出现了明显的下降;而尺寸对极限应变的影响则较小。     

兴趣度在基于关联分析的选课指导系统中的研究与应用*

简要地介绍了数据挖掘技术,通过对关联分析的经典算法Apriori在学生选课指导系统中的应用分析,发现了Apriori不适合学生选课指导系统的缺陷.提出了增加兴趣度阈值以减少产生的无用规则,提高挖掘精度,克服原系统缺陷的新算法,为学生选课辅助决策提供了良好的理论依据和实现方法.     

2-氨基-5-巯基-1,3,4-噻二唑缓蚀剂结构的密度泛函计算

采用密度泛函量子化学计算方法,获得了在B3LYP/6-311 G(2d)(5D,7F)理论水平上2-氨基-5-巯基-1,3,4-噻二唑(简称AMT)4种互变异构体的平衡几何构型、能量和电荷分布,证实了4种互变异构体的所有原子处于同一平面,且有一种异构体最稳定.研究结果表明:AMT4种异构体中的环骨架具有芳香性,AMTc与Cu形成的缓蚀膜层是Cu(Ⅰ)与AMTc中的7N和2S原子分别形成共价键和配位键相互交错而成.计算了AMT4种异构体的谐振频率和红外光谱强度.     

乙二醇水热还原法制备纳米银

利用乙二醇在高温下的还原特性,在水热条件下制备了纳米银粒子,并通过透射电镜、X射线衍射、紫外吸收光谱对其结构进行了表征.研究结果表明:所制备的纳米银具有面心立方相的多晶结构,平均粒径在30nm左右,紫外吸收峰的位置在380 nm左右.分散剂和体系中含水量对纳米银的粒径有一定影响.     

Preparation and photocatalytic activity of nano-TiO2 codoped with fluorine and ferric

Nano-F /Fe^3＋/TiO2 particles were prepared by hydrolysis of tetrabutyl titanate in a mixed CF3COOH-Fe（NO3）3-H2O solution. The photocatalytic decomposition of methylene blue in aqueous solution was used as a probe to evaluate their photocatalytic activities. The powders were characterized by X-ray diffraction （XRD）, energy dispersion X-ray spectrum （EDS） and Brunauer-Emmett-Teller （BET） surface area analysis. The results show that F- and Fe^3＋ are doped into TiO2. The F^- and Fe^3＋ doping can help to enhance the nano-TiO2 photocatalytic activity greatly. The appropriate codoping conditions for F-Fe are n（F）/n（TiO2）=2%, n（Fe）/n（TiO2）=0.05%, and the degradation rate of methylene blue at l h is improved from 73.2% to 87.5%. The codoped nano-F /Fe^3＋/TiO2 particles have higher BET specific surface area, smaller crystallite size and higher photocatalytic activity than those of undoped TiO2 particles.     

高耐蚀性热镀锌板的钝化处理工艺探讨

介绍了热镀锌板钝化膜的形成机理 ;针对攀钢热镀锌板出现白锈、黑斑等问题 ,分析了钝化液pH值、添加剂及操作条件对钝化膜质量的影响 ,同时提出了改进热镀锌板耐蚀性能的措施     

远场涡流技术检测带翼片管的研究

远场涡流检测对高导电管的管壁上的缺陷非常敏感，具有透壁性。探讨应用远场涡流技术检测带翼片(散热片或金属隔板组件)钢管的有关问题，分析了管外翼片对远场涡流的耦合特性和缺陷信号的影响，得出了翼片响应信号与缺陷信号的关系及缺陷信号的提取方法。     

A novel binder and binder extraction method for powder injection molding of tungsten cemented carbide

1　INTRODUCTIONPowderinjectionmolding (PIM ) ,whichisde rivedfromplasticinjectionmolding ,isakindofnet shapepowdermetallurgyformingprocess[13] .Com bininghigh partcomplexitywithhigh productionquantities ,itsupplementstheestablishedprocesseslikediecompaction ,machiningandinvestmentcasting[4 6 ] .Comparingtoconventionalpressing/sinteringprocess,thePIMhasgreattechniqueandcostadvantagesforthepro ductionofcementedcarbidecomponentswithcomplexshapes[7,8] .Sincehydraulicpressureisappliedduringi…     

有效优化扩展I/O点提高PLC系统的性价比

在利用PLC对复杂化的设备进行控制及改造时,常常遇到PLC的I/O点数不够用的情况。本文从软件和硬件两方面介绍了PLC在实际应用中优化扩展I/O点的几种常规有效方法,这些方法可大大降低硬件成本,在机床电气控制及改造中具有很高的实用价值。