面向实际场景SLAM应用的光照适应性研究

为探究环境感知设备在SLAM算法应用过程中的光照适应性问题,在不同光照强度下分别进行激光雷达和深度相机SLAM算法的验证性评估实验.基于四轮差速机器人,搭载16线激光雷达和深度相机,结合LOAM(Lidar Odometry And Mapping)和RTAB-MAP(Real-Time Appearance-Based Mapping)算法,分别在明暗环境中分析验证设备光照适应性.实验结果表明:在明亮环境下,基于视觉SLAM和激光SLAM系统偏差的中误差分别为0.203和0.644 m;在黑暗环境中两者偏差的中误差分别为0.282和0.683 m;深度相机在明、暗环境中的定位建图效果均优于激光雷达,深度相机的光照适应性更强.     

碾压混凝土拱坝诱导缝损伤开裂准则研究

混凝土宏观裂缝失稳扩展前 ,裂缝前缘存在较大范围的损伤区 ,使得线弹性断裂判据失效。本文采用虚拟裂缝模型和连续损伤力学方法 ,计算了断裂过程区的长度和损伤度。根据碾压混凝土拱坝诱导缝构造特点 ,分别将诱导缝简化为穿透形裂缝和椭圆形裂缝 ,应用双K断裂准则 ,计算了诱导缝起始扩展和失稳扩展时的等效损伤度和等效应变 ,建立了碾压混凝土拱坝诱导缝的损伤开裂准则     

玻璃盘基对高密度硬盘介质静态磁性参数测量的影响和消除方法

高密度硬盘介质静态磁性参数的精确测量对研制高密度硬盘至关重要.本文从测量系统和材料两方面对玻璃基噪声的影响机理做了较详尽的分析;并介绍了消除玻璃基噪声影响的四种方法,这四种方法在测量同一硬盘介质静态磁性参数时相对偏差小于5%,因此这四种方法都是切实可行的.     

基于非对称阿基米德Copula的多变量水文干旱联合概率研究

推导了5种常用3维非对称阿基米德Copulas函数的条件Copulas和密度函数,阐述了这类Copulas函数研究水文干旱特性联合分布的应用技术问题。以渭河流域北洛河状头站的径流序列为例,干旱变量的边际分布参数分别采用矩法、概率权重法、极大似然法和遗传算法进行计算和选优,并进行了分布函数拟合度检验。变量相依性的度量表明干旱变量间有较强的相依性;根据AIC,BIC和RMSE准则,M12 Copula拟合效果最优。最后,进行了M12 Copula的拟合度检验,计算了北洛河状头站3维水文干旱变量组合的联合概率、条件概率和相应的重现期。     

医疗保险博奕与激励

从风险的角度出发,运用博奕论和信息经济学的有关理论,对医疗保险市场的信息不对称进行了较为深入的分析和定量研究,通过加强外部监管,机制设计,建立了医疗保险的委托代理模型,为医疗保险机构的风险控制提供了参考．     

34Mn6大断面圆管坯表面渣沟缺陷分析

本文结合理论并通过试验对比分析说明了 34Mn6大断面铸坯表面渣沟缺陷的成因 ,并制定了改善措施 ,为以后改进表面质量提供依据     

储气库气井用油套管气密封完整性探讨

介绍了储气库建设的意义和形式及国内外地下储气库的发展现状.就储气库气井用管材,从使用年限、生产过程、载荷变化和腐蚀介质等方面提出了服役的特点和要求,进而针对管材的螺纹接头,结合宝钢特殊扣油管,从密封形式的选择、生产制造的精度保证、必要的复合应力状态下性能评估和使用过程的密封完整性四个方面探讨了储气库气井用特殊螺纹接头的密封完整性这一系统工程.     

美语构词缩略音节的优选论分析

英语中缩略词被越来越广泛的运用,但是关于缩略构词音节形成的真正原因却没有一个合理的解释。本文是在优选论的理论框架下,选取McCarthyPrince（1995,1999）提出的对应理论（即优选论中输出项与输入项-IDENT-IO（back）、输出项与输出项之间的对应-IDENT-BT（back））作为忠实性制约条件,Kabn（1976）提出的。酬准则（要求同一音节中/ae／不能放在／r／前面）和词汇基本规则＊BACK—LOW准则（要求低元音在前）作为标记性制约条件,对美国英语构词缩略语音形式进行分析,揭示缩略词音节形成的真正原因是这些制约条件的层级排列建立起来的制约条件等级体系所引起的。     

两种体育课程教学模式对BMI指数异常学生的实验研究

选用不同的体育课程教学模式,对BMI指数异常学生的干预是不尽相同的。其显著性也有所区别。本文旨在引导学生树立正确的健康观,对将来走向社会有着积极的意义。     

基于目标检测的SAR图像变化检测方法

SAR图像变化检测有着广阔的应用前景,但目前的方法普遍以精确的配准为前提,使其适用范围受到限制。针对人造目标在SAR图像上的特点,提出了一种基于目标检测的SAR图像变化检测方法。通过图像中的人造目标之间相对位置关系的相似程度确定图像的变化情况,以此来降低对图像配准精度的要求。实验表明该方法在很宽的配准精度范围内都可获得较满意的结果。