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为探究环境感知设备在SLAM算法应用过程中的光照适应性问题,在不同光照强度下分别进行激光雷达和深度相机SLAM算法的验证性评估实验.基于四轮差速机器人,搭载16线激光雷达和深度相机,结合LOAM(Lidar Odometry And Mapping)和RTAB-MAP(Real-Time Appearance-Based Mapping)算法,分别在明暗环境中分析验证设备光照适应性.实验结果表明:在明亮环境下,基于视觉SLAM和激光SLAM系统偏差的中误差分别为0.203和0.644 m;在黑暗环境中两者偏差的中误差分别为0.282和0.683 m;深度相机在明、暗环境中的定位建图效果均优于激光雷达,深度相机的光照适应性更强. 相似文献
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Chenyu WANG Lin NIE Guixin TANG Min XU Rui KE Yihang CHEN Huajie WANG Zhanhui WANG Shilin HU Ting WU Ting LONG Yuxuan ZHU Hao LIU Shaobo GONG Jinbang YUAN Longwen YAN 《等离子体科学和技术》2021,23(5):55103-48
Several results based on the Langmuir probes' data on the HL-2A tokamak are presented. The blob structures' radial and poloidal drift velocities, estimated by the gradient of floating potential and by time delay evaluation, are compared in different line-averaged density and electron cyclotron resonance heating conditions. A positive correlation is observed in the comparison between blobs' radial velocity estimated by the two methods mentioned above, regardless of the situation differences mentioned above. Correlation is also observed in the comparison between the blobs' poloidal velocity estimated by the two methods in different situations, while a shift due to the different line-averaged density is observed. These results imply that the radial gradient of floating potential may have some value as a reference during data analysis in low-parameter discharge. 相似文献
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文章首先分析了基于云平台的移动学习系统在高职院校高等数学教学中的应用的理论基础,然后说明了基于云平台的移动学习环境的创建过程,接着从课前自学阶段、课堂探究阶段和课后巩固阶段三个方面阐述基于云平台的移动学习系统在高职院校高等数学教学中的应用的实施方案,最后对开展基于云平台的移动学习的效果进行了总结。 相似文献
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采用旋转摩擦挤压(RFE)法制备多壁碳纳米管增强铝基(MWCNTs/Al)复合材料,分析MWCNTs/Al复合材料的显微组织、硬度和磨损性能。结果表明:用RFE法可制备具有一定形状尺寸的块体MWCNTs/Al复合材料;复合材料的成形质量好,显微组织为经动态再结晶后的细小等轴晶,MWCNTs在铝合金基体中分布均匀。复合材料的硬度随着MWCNTs体积分数增加先增加后降低,当MWCNTs体积分数为4%时,硬度是经RFE加工后基材的1.2倍。MWCNTs在复合材料磨损过程中起润滑作用,有助于降低MWCNTs/Al复合材料的磨损量提高复合材料的耐磨性。随MWCNTs体积分数的增加,复合材料的磨损率降低,当MWCNTs体积分数大于3%后磨损率变化较小。这是由于MWCNTs体积分数的增加,磨损机制发生变化,即由黏着磨损和轻微磨粒磨损转变为剥层磨损和磨粒磨损。 相似文献
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以FeSiB非晶带材为熔覆材料,采用激光熔覆在低碳钢表面制备高致密度涂层,利用光学显微镜(OM)、X射线衍射仪(XRD)、扫描电子显微镜(SEM)、显微硬度仪等研究不同脉冲宽度对激光熔覆涂层成形、组织特征及硬度的影响。结果表明:随脉冲宽度增大,涂层稀释率升高;裂纹倾向增加,裂纹源萌生由表面到界面处;晶化程度升高,结晶相为α-Fe,Fe_2B和Fe_3Si;熔合区宽度增大,柱状晶沿外延生长趋势更大;显微硬度先增加后减小。当脉冲宽度为3.2ms时,涂层结构致密,无孔洞缺陷,界面呈良好的冶金结合,稀释率低,为23.2%,涂层平均显微硬度达1192HV,约为基材的10倍。 相似文献
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