Accurate estimation of environment parameters from ultrasonic data

This paper describes a robust and accurate ultrasonic sensing system for a mobile robot. The system continuously updates a local map of the environment in which obstacles are represented by straight lines or points in a robot centered coordinate frame. The presented algorithms use a Kalman filter for the reduction of the noise in the ultrasonic data and use a systematical error correction (‘bundle correction’) to reduce the uncertainty in obstacle direction. Experiments are carried out in simulation and with a real mobile robot system. Results show that the accuracy with which line parameters can be estimated is in the order of 1 degree for the orientation and about 2 cm for the position. The effect of the bundle correction is significant and maximal when the robot approaches walls under a small angle.     

Statistical computer-aided design for microwave circuits

A useful methodology for microwave circuit design is presented. A statistical technique known as Design of Experiments is used in conjunction with computer-aided design (CAD) tools to obtain simple mathematical expressions for circuit responses. The response models can then be used to quantify response trade-offs, optimize designs, and minimize circuit variations. The use of this methodology puts the designer's intelligence back into design optimization while making “designing for circuit manufacturability” a more systematic and straightforward process. The method improves the design process, circuit performance, and manufacturability. Two design examples are presented in context to the new design methodology     

淀积条件对GDa—SiNx薄膜电学特性的影响

本文讨论了用辉光放电法制备氮化硅薄膜时衬底温度、射频功率和气体流量比对薄膜的电导率、介电常数和击穿强度的影响。通过优化生长条件，制备了优质非晶氮化硅薄膜，其介电常数为７．５、击穿强度为５．５ＭＶ／ｃｍ、电导率为１０－１３（Ωｃｍ）－１。     

透过3GSM看通信业未来发展两大趋势

3GSM大会的规模一年比一年大,此次是我连续第六次参加3GSM大会.仅大会的前3天就有55,000多名参观者,使今年的大会成为最热闹的一届.     

多掺炼新疆渣油的催化裂化工业生产技术

兰州石化公司以加工新疆原油为主，重油收率高，平均在37％左右，所生产的重油主要靠催化裂化装置来加工，多余部分以低附加值重油出厂。随着涩宁兰天然气工程的逐渐建成，低附加值重油出厂将受到严重威胁，因此，催化裂化装置加工重油显得尤为重要。兰州石化公司炼油厂1.2Mt/a重催装置通过采用先进技术进行改造，使重油掺炼比由41.52%提高到52.20%，提高了10.68个百分点，年多加工重油14.95万t，产品收率达到79.20%以上，能够灵活调节产品结构，创造了良好的经济效益。     

石油系油浆与煤系闪蒸油的焦化性能——I．热解条件的影响

通过偏光显微镜观察了石油系油浆（LH）与煤系闪蒸油（SN）焦化后所得焦块的光学结构。结果表明，在较宽条件下两种原料单独焦化均得不到取向度高的流线型结构。将两种原料以一定比例混合后先热解丙焦化所得焦块的光学结构明显好于二者混合后直接焦化所得焦块的光学结构，其中LH和SN以3：2的重量比混合后在440℃、1MPa下热解3．5h然后再在530℃、1MPa下焦化8h所得焦块为具有较高取向度的流线型结构，适合于作为针状焦的起始原料。     

高层建筑损伤识别中的补偿算法

本文在已有研究工作的基础上，提出了处理激励测量信息不完备情况下的补偿算法。此方法主要针对高层建筑动力检测中强迫激励的情况，是一种基于时域的识别方法，该方法实际上是利用客观工程实际中结构系统激励所具有的物理持征作为识别计算的辅助条件，来解决测量信息的不完备性问题。算例分析表明了该方法的可行性。     

ZrO_2（Y－TZP）－Si_3N_4复合材料中抑制ZrN生成研究

研究了气氛加压烧成ＺｒＯ２（Ｙ－ＴＺＰ）－Ｓｉ３Ｎ４复合材料中抑制ＺｒＮ生成工艺问题，相组成分析表明：无论添加２０ｗｔ％工业ＺｒＯ２或者Ｙ－ＴＺＰ（３ｍｏｌ％Ｙ。Ｏ。）的氯化硅复合材料，在低于１８５０℃，３ＭＰａｋ气压力下烧成，表面无ＺｒＮ生成．通过加入有效的烧结助剂（Ｙ。Ｏａ＋ＡＩ。Ｏｓ）、增加埋粉中ＳＩＯ分压以及增加保护气氛氮气压力，适当的烧成条件等工艺措施可有效地抑制ＺｒＮ的生成．实验还证实了ＺｒＮ很容易氧化，含有ＺｒＮ的ＺｒＯ。（Ｙ－ＴＺＰ）－ＳｉｓＮ。复合材料试样经９００℃，０．ｓｈ热处理已粉碎性裂开．