Frenet坐标框架下的自适应避障算法

目的 解决包装车间无人运输车辆在沿全局路径行驶过程中,难以同时保证跟随轨迹平滑及规避障碍物的问题。方法 构建Frenet坐标框架,描述车辆位姿与全局路径的相对关系,利用五次多项式生成多条待选局部路径;采用障碍物势场法模糊处理包装车间障碍的外形轮廓,并设置膨胀区间;结合待选路径采样点经过障碍物膨胀区间得到的碰撞值,以及采样点与全局规划路径的偏差值,综合评估路径的避障能力,筛选出最优的避障路径。结果 该算法能根据障碍物的大小,动态解算出与全局路径偏移量小且运动连贯的局部避障路径。结论 所提算法使得车辆完成运输任务时的效果更好,且效率更高。     

纳米碳中的微观缺陷结构特征

测定了定向石墨和纳米碳的正电子寿命谱,结果表明,热解法制备的纳米碳存在开空间小于单空位的自由体积以及开宽间相当于约１０个空位聚集体全的微孔洞,比较了热解法制备的纳米碳,ＵＦＰ冷压法制备的纳米Ｆｅ和纳米ＴｉＯ２以有非晶晶化法制备的纳米ＮｉＰ的缺陷结构特征,结果为纳米ＮｉＰ中缺陷的电子密度最高,纳米Ｆｅ和纲米ＴｉＯ２次之,纳米碳的最低,纳米碳中的缺陷浓度最高,纳米Ｆｅ和纳米ＴｉＯ２的次之,纳米ＮｉＰ的     

矿井作业区域环境安全评价系统的设计与实现

分析了现有煤矿安全监控系统的状况,在安全监测的基础上建立了作业区域危险程度分级判定的评价模型,设计了一个矿井作业区域环境安全评价系统,详细介绍了该系统的设计思想、系统结构原理及主要功能。该系统可对煤矿井下主要作业区域生产安全的环境参数的变化进行动态分析和综合评价,并以不同的颜色给出该作业区域的危险等级,为保证井下作业人员的环境安全提供参考依据。该评价系统可独立运行,也可作为安全监控系统的功能组件运行。     

高中信息技术课堂案例分析

新的课程体系促生新的教学理念,新的教学理念引领新的教学模式。本文结合一个具体的高中信息技术课堂案例,分析信息技术课堂中普遍采用的任务驱动教学方法和自主协作学习方法的实施过程,阐述多样化的学习方式对培养高中学生的问题分析能力、自主探究能力、合作学习能力以及提升学生的信息素养所起的促进作用。     

求解最小MPR集的蚁群算法与仿真

在分析利用贪心策略启发式算法求解最小MPR集的缺陷基础上,引入蚁群算法对最小MPR集进行求解.首先定义了节点及其出度和入度,并根据节点的出度和入度限制,给出了求解最小MPR集的蚁群算法.然后,对蚁群算法的3种模型Ant-Cycle、Ant-Quantity和Ant-Density加以改进,并对这3种改进模型的收敛性进行分析与实验.实验采用了圆形分布和理想均匀分布2种拓扑结构,前者实验结果表明Ant-Cycle模型的收敛速度较快,后者结果表明Ant-Cycle模型和Ant-Density模型各有优势.因此,最小MPR集的蚁群算法的模型选择需依据拓扑结构确定.最后,使用OPNET基于该算法对数据链的点对多点的点名呼叫工作方式进行模拟仿真,选择的统计量显示了节点的连通性和数据一致性,验证了该算法的合理性.     

Salient structural elements based texture synthesis

Salient structural elements are ubiquitous in natural textures, and their distribution exhibits some stochastic distribution features. Current texture synthesis algorithms can neither preserve the integrity of the elements nor capture this distributive information. We present an algorithm to treat this high-level visual information. Here, we address the issue by taking specific care of the structural elements. Our texture synthesis process grows the target texture one structural element at a time. A Markov ...     

Restrictive mechanism of flow control among non-cooperative Internet users

The flow and congestion control methods based on one-shot game model with non-cooperative game theory can explain the non-cooperative behavior of Internet users.However,the low effciency of equilibrium solutions affects their utility.Here the behavior of flow and congestion control based on infinitely repeated game models is addressed;the repeated and infinitely repeated flow and congestion control game model is presented; the existence and optimization of the Nash equilibrium point are proved;the discount ...     

基于离散随机技术的Madaline敏感性近似计算研究

本文系统地讨论了离散型前向神经网络Madaline的输出对网络参数扰动的敏感性计算.首先,根据神经元Adaline的离散特性,提出了一种离散随机技术方法,推导了Adaline敏感性近似计算公式.该方法从理论上解决了已有的连续随机技术方法无法处理的情况,取消了过强的限制条件,并使得从理论上对Adaline敏感性近似计算进...     

工作流程中的任务委托模型

针对现有工作流程管理系统在安全性与灵活性上的不足,提出一个基于任务的细粒度委托模型,该模型中的委托具有临时性、单步性、单调性、协议性及对称性等特征,规范了委托关系、委托条件、委托时效以及委托实施到撤消的整个委托生命过程。结果表明,该模型解决了由于执行人无法及时执行任务而引起的工作流程阻塞的问题,能提高系统的工作效率。     

PRST-Chord:基于Chord的低延时查询改进算法

针对目前Chord协议中逻辑覆盖网与底层物理拓扑不匹配的问题,提出了一种改进算法PRST-Chord(proximity routing selection and topology-based Chord).该算法基于底层的拓扑信息来构造节点标识,使得物理上相邻的节点在逻辑上也尽可能相邻,同时修改了Chord的查询算法,通过预测节点问的网络延时优化下一跳节点的路由选择.仿真实验结果表明,改进算法有效地降低了查询延时,提高了资源定位的性能.