FeO-CaO-SiO2-Al2O3-ZnO—PbO-Cl体系中Zn、Pb氯化物饱和蒸气压的测定

采用气流携带法对FeO-CaO-SiO2-Al2O3-ZnO-PbO-Cl体系中Zn、Pb氯化物的饱和蒸气压进行测定,并对温度、渣成分、Cl含量等影响因素进行了分析。结果表明,温度为970～1030K条件下FeO-CaO-SiO2-Al2O3-ZnO-PbO-Cl体系中Zn、Pb氯化物饱和蒸气压均随着温度的升高而增加,且P1）氯化物蒸气压值的对数与温度的倒数之间呈较好的线性关系。碱度、FeO含量均对Zn、Pb氯化物的饱和蒸气压影响很大,低碱度可提高Zn、Pb氯化物的饱和蒸气压,高FeO含量虽可增加ZnCl2饱和蒸气压,却降低了Pb氯化物的饱和蒸气压。Cl含量越高,该体系中Zn、Pb氯化物的饱和蒸气压越大。     

基于模型不确定补偿的轮式移动机器人反演复合控制

针对轮式移动机器人存在模型不确定性、非线性以及未建模的动态特性等因素,严重影响系统轨迹跟踪的稳定性和精确性,提出一种基于系统模型不确定性补偿的反演复合控制策略。基于非完整轮式移动机器人的运动学模型,采用反演控制思想以及李雅普诺夫稳定性判据设计轨迹跟踪的虚拟速度控制量,作为系统的持续激励输入。考虑轮式移动机器人具有模型不确定性和外部有界力矩干扰,根据轮式移动机器人的动力学模型推导得到系统不确定项,并采用具有高度非线性拟合特性的神经网络对其估计,得到模型的力矩控制量,且由李雅普诺夫稳定性分析得到不确定项的自适应律,实现自调整和实时轨迹跟踪。对比仿真表明,该复合控制策略能自适应的跟踪期望轨迹,与单一的反演控制、模型不确定性补偿控制策略、传统PID控制相比,均具有更好的鲁棒性和高的跟踪精度。     

基于微服务的服务机器人云服务设计方法

为了提升服务机器人的智能化水平,提出一种基于微服务的服务机器人云服务设计方法。设计基于微服务的服务机器人云服务的设计框架,提出服务机器人虚拟模型,实现服务机器人运动学/动力学模型、传感器模型和环境模型的云端映射,解决了机器人调用云服务的异构性问题;提出一种交互式的云服务交互接口,采用机器人的协议应答方式实现异构协议的自适应匹配;详细阐述服务机器人云服务平台的开发关键方法。通过所搭建的服务机器人云服务平台进行试验,测试了所设计的功能云服务的调用效果、实时性和细粒度服务质量,可以满足服务机器人的功能要求。     

利用水采煤泥生产工业型煤的研究

本文以水采煤泥为主要原料 ,采用HFX— 1型复合黏结剂制取工业型煤。实验表明 ,该方法生产的工业型煤的煤质指标和机械强度、防水性能完全满足工业锅炉的需求。     

平庄西露天煤矿中部运输系统的改造及其经济效益

<正> 在露天矿生产过程中,运输环节的成本消耗占很大的比重,对于生产露天矿来说,工艺设备是确定的,所以运输系统的布置是否合理,将对运输环节及全矿的运营成本产生很大的影响。露天矿运输系统的确定受自然条件、地质、地形、生产技术、外部线路位置、排土场位置及地面设施等因素的影响。单个台阶的开拓运输通路的确定,在不违背全矿开拓开采程序及运输技术的前提下,尽量减少运距,对于提高设备效率,降低成本是非常有意义的。本文将对平庄西露天煤矿中部运输系统改造方案的技术经济合理性进行探讨。     

合肥大剧院水源热泵排水口附近温度场模拟

本文介绍了一种水源热泵排水口温度场影响区域的数值计算方式,以夏季、冬季和过渡季典型空调工况为计算时点,为合肥大剧院水源热泵冰蓄冷系统项口的取水口中和排水口设计提供仞步计算依据.计算结果可作为此类空调系统设计参考.     

振动磨挡盘的铸造工艺

某矿洗煤厂振动磨是从德国进口的设备,有些部件由于长期使用磨损严重,为此我厂承接了测绘、制造新设备任务。其中振动磨磨桶末端的挡盘因铸造困难国内无生产厂家承制,由国外进口价格高,时间也来不及,因此总厂决定由铸造厂负责研制该零件。     

一种可适应复杂互连电容结构的边界元形体处理方法

针对当前集成电路中日益复杂的互连结构,提出了一种边界元电容提取中的形体处理方法,可适用于填充气隙、保形介质、多平面介质,以及任意复杂的寄生电容结构.在该处理方法中采用多叉树组织三维形体对象,并有效地生成区域边界表面的信息.数值实验表明,该方法拓宽了边界元电容提取处理复杂结构的能力,且具有较高效率.     

冶金铸造起重机主起升机构设计

通过介绍目前冶金铸造起重机主起升结构形式以及设计特点,结合目前股份炼钢厂的主起升结构经常出现的故障,选用一种新型的主起升结构应用于现场,解决了因电机制造及控制精度偏差造成的设备隐患,提高了设备使用安全性。     

氧化淀粉和聚乙烯醇混合液在高档双胶纸上的应用

纸张的表面强度是决定印刷品质量的重要因素之一。印刷表面强度是指纸张在印刷过程中受到油墨剥离张力作用时所具有的抗掉粉、掉毛、起泡以及撕裂的性能,用纸张的拉毛速度来表示,单位是m／s。