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提出水压直驱纤维增强软体单元,采用伺服电机驱动水压缸实现软体运动控制,搭建试验台开展软体单元动静态特性研究. 针对软体单元输出力、径向膨胀、弯曲角度及刚度等性能开展静态试验. 结果表明,软体单元驱动压力为影响输出力和弯曲角度的主要因素;当输入压力增加时,软体最大径向膨胀速率为3%;当输入压力为0.3 MPa、末端位移为4 mm时,水压驱动输出力为4.3 N,与气压驱动相比,软体刚度增加0.025 N/mm. 建立水压直驱软体单元动力学模型,围绕软体单元弯曲角度、压力响应进行仿真分析及试验验证. 结果表明,水压直驱软体单元模型仿真与实测结果较吻合,弯曲角度稳定误差为1.70%,驱动水压稳定误差为0.33%. 研究成果表明采用水液压驱动软体机器人可提高其性能. 相似文献
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目前,加气混凝土砌块是代替粘土砖的主要绿色建材之一,以其具有一系列优点而越来越受到市场的青睐.然而,由于加气混凝土砌块与普通砂浆之间的性质不同,使其加气混凝土砌块墙体易出现裂缝、空鼓等现象,笔者针对加气混凝土砌块墙体裂缝机理及其改善措施进行了分析. 相似文献
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采空区空间位置、规模、所处地质环境等各不相同,探测手段和数据处理方法也各异,而采空区的平面边界始终是探测难点之一。本研究在苏尼特右旗锰—萤石矿区典型区域内进行了地面高精度磁法测量,按照磁法异常圈定了采空区平面边界并进行了工程验证,结果表明:(1)锰矿开采残留的顶底板及锰矿化蚀变围岩呈明显高磁异常,而采空区则呈现明显的低磁异常,故高磁异常中包含的低磁异常区是采空区的良好标志,低磁异常边界基本反映了采空区的平面边界;(2)在采空区平面边界精准识别基础上,采用高密度电阻率法或地质雷达等方法确定采空区垂向位置,可以大大提高采空区探测效率。本研究不仅对本矿区今后的采空区治理具有重要意义,同时对其他类似矿区的采空区探测提供了有益的借鉴。 相似文献
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闫迪 《计算机光盘软件与应用》2014,(20):177+179
计算机数据库,在我们的日常生活中运用较为广泛,像一些行业领域常用的存取数据、档案数据、信息资料数据等等,这些数据对于我们来说即普遍而又具有一定的保密性,所以为保证这些数据安全性,对于数据库的安全管理成为当下主要的研究课题。本文针对计算机数据库的安全管理措施进行讨论,为保护数据库的安全和稳定提出几点意见以供参考。 相似文献