足式机器人SLIP模型向上跳跃台阶的运动控制

由于存在地势起伏,台阶对足式机器人运动稳定性会带来较大挑战.弹簧负载倒立摆模型(SLIP)作为研究足式机器人的优良模板,能否完成向上跳跃台阶的动作与其腿部摆角,起跳位置和跳跃高度都有密切的关系.由于调整模型腿部摆角规律容易引发运动失效,故本文在算法中引入虚拟弹簧腿,根据虚拟弹簧腿的运行规律确定合理起跳位置,根据起跳位置来控制系统跳跃高度进而完成跳跃台阶的动作.最后利用仿真软件进行多组仿真,结果表明本文算法对起跳区间划分合理,对起跳高度控制精准,能够实现SLIP模型跳跃台阶前后的稳定运动.     

全谷物风味、口感及货架期提升关键技术研究进展

全谷物的健康功效已经被许多研究报道证实,近年来,国内全谷物及其衍生产品的研究与开发也达到了前所未有的热度。但全谷物及其产品还存在两个方面的问题,一是全谷物食品的口感通常比较粗糙,还会伴随令人不愉悦的风味;另外,全谷物粉也经常会出现脂肪酸值超标、哈败等问题,严重影响了产品的货架期。针对这两方面的问题进行了讨论,综述了近年来研究者对全谷物风味、口感改善以及货架期延长方面的研究进展。     

全息激光干涉技术测定气体的液相扩散系数

介绍了一种测定液相扩散系数的实时激光全息干涉系统。通过该系统得到清晰表征浓度场分布的实时全息干涉条纹图,利用全息干涉原理及相应的数学关系处理干涉条纹,得到液相扩散系数。利用该方法测定了CO2在乙醇、正丙醇中的扩散系数,结果与文献值非常接近。该方法具有实时、快速、简单和准确等优点,它是一种发展前景很好的液相扩散系数测定方法。     

"焊"接未来——记第三届全国职工职业技能大赛焊工比赛冠军王召军

凭借过人的技术以及超强的心理素质，大庆不油田建设集团安装公司王召军夺得了“中国焊王”的桂冠。成绩的取得，源于他好之乐之的学习态度，源于他坚持不懈的努力，更源于大庆建设集团公司的大力培养。     

大伙房水库输水工程信息化动态施工中的合同管理

1概述大伙房水库输水工程采用开敞式全断面掘进机(TBM)和钻爆法,以新奥法(NATM)为依托进行设计和施工。新奥法的最大特点是信息化管理动态施工,将设计部门提供的地质勘探资料和设计视为预设计,强调在施工中注重地质调查,对开挖揭露的地质现象进行编录、分析和判释,同时对开挖的隧洞进行现场监控量测,并将量测成果及洞体状况的系统信息反馈于设计与施工,及时变更设计;其实质是使施工实现动态管理,以适应地质变化规律。由于合同文件的范围广,涉及的内容多,其管理核心是工程量清单。监理工程师依据工程量清单中的各子项目(或单位工程)对承包…     

全局数值寻优的一种混合遗传算法

提出一种与单纯形法相结合，用于解决全局数值优化问题的混合遗传算法. 在该混合方法中，采用了非线性排序选择、多个交叉后代竞争择优、变异尺度自适应变化变异算子和适应性阶段进化策略等改进的遗传机制，并采用精英个体保留策略、修改的单纯形策略及改进的遗传策略共同产生下一代群体. 数值结果表明提出的该方法的有效性.     

荧光余辉测温法中的数据处理

在荧光余辉测温法中，数据处理的关键是尽可能准确地求取荧光寿命τ，而通过光电转换接收到的荧光信号中常伴有随机噪声、直流偏移成分等背景干扰，严重影响测温效果.基于该原因，提出了用软件来消除背景干扰的方法，并介绍如何通过最小二乘法来拟合测量数据，从而较准确地求取荧光寿命τ.理论分析和实验结果都表明，这套软件处理方法可以提高系统的信噪比，改善测温系统的测量效果.     

原位聚合法制备多壁碳纳米管/聚乙烯复合材料的研究

通过原位聚合法制备改性的多壁碳纳米管和聚乙烯复合材料.讨论偶联剂对催化活性、复合材料力学性能等的影响.实验表明:经过酸化和偶联剂改性的多壁碳纳米管通过二次负载钛系活性可达2.0×103g/g.h左右,分子量为2.0×105左右,当复合材料中多壁碳纳米管质量分数达2.5%时拉伸强度可超过30 MPa.     

基于自适应遗传算法的粗糙集知识约简算法

为了获得有效的属性最小相对约简,提出了一种基于自适应遗传算法的粗糙集知识约简算法。该算法将核引入遗传算法的初始群体来提高算法的性能,依照决策属性对条件属性的依赖度,在加强局部搜索能力的同时保持了该算法全局寻优的特性,并且对交叉概率和变异概率进行了新的设计。设计中既考虑到进化代数对算法的影响,又考虑到每代中不同个体适应度对算法的作用。最后通过两个经典算例进行了验证,无论在约简的准确性上,还是平均运行代数上都取得了较好的结果。     

井式加热炉炉膛温度均匀性模型与仿真分析

根据射孔器材耐高温高压试验装置的技术要求,设计了井式双循环电加热炉系统,建立了该加热炉炉膛传热过程的数学模型。通过仿真,分析了该加热系统工艺参数对沿程湿度场分布均匀性的影响,为高精度控制该装置高温高压釜内的油温度起到了很好的指导和预测作用。在实际测量中验证了该模型计算的有效性,该模型对类似井式加热炉问题的研究具有一定的推广价值。