眼科手术机器人双目视觉标定方法研究

双目视觉系统通过相机模拟人眼,基于视差原理,从不同角度采集被测物体的两幅图像获取其二维信息,建立特征点的对应关系,计算出位置偏差,从而实现三维重建。眼科手术机器人双目视觉系统选用的标定方法是以张正友摄像机标定方法为基础,利用Harris角点检测方法实现亚像素点的精确化,对采集图像进行畸变矫正。将得出的标定结果与常用传统标定方法MATLAB相机标定工具箱Toolbox_calib的标定结果进行比较,分析像素误差。结果表明:使用新算法标定后的结果更加稳定,像素误差更小,精度更高,适用情况更加广泛,可用于眼科手术机器人的双目视觉标定系统中。     

重载荷RV减速机基于动力学模型的固有频率特性及灵敏度分析

采用集中参数法建立了16自由度的重载RV减速机动力学模型。以RV-550E型重载减速机为研究对象,通过求解动力学方程得到减速机的固有频率,分析了针齿壳刚度对系统固有频率的影响,为针齿壳的设计提供依据。为了揭示系统参数的变化对整机固有特性影响的规律,进一步分析整机固有频率对系统的转动惯量和刚度的灵敏度。分析结果表明,低阶固有频率对曲柄轴转臂轴承刚度、行星架支撑轴承刚度以及曲柄轴转动惯量的灵敏度较大。研究结果为该类重载减速机结构优化设计提供了理论依据。     

3-PSS柔性并联微操作机器人柔度分析

柔度矩阵建模是进行全柔性机构分析的基础。针对3-PSS型柔性并联微操作机器人,首先基于坐标变换法计算机构单条支链柔度矩阵,并基于此建立机器人整体柔度矩阵模型。然后进行数值算例计算和Ansys有限元仿真分析,并将理论计算结果与有限元分析结果进行对比,验证了柔度矩阵建模的正确性。最后对柔性并联机器人进行了柔度性能分析,并得出了机构的结构参数对柔度的影响规律,分析结果对3-PSS型柔性并联机构的结构优化设计提供了依据。     

鲕状赤铁矿微波加热还原提铁脱磷机制

采用微波加热还原鲕状赤铁矿内配碳球团,考察了还原温度、碱度及添加剂用量对球团含磷组元迁移的影响,对微波碳热还原提铁脱磷机制进行了分析。结果表明,随着还原温度的升高含磷组元逐渐被还原,当还原温度达到1 150℃以上时含磷矿物被大量还原,并且富集到还原铁中造成还原铁粉磷含量过高。在较低还原温度下,通过选择合适的碱度和脱磷剂用量,能有效地抑制含磷组元的还原,促进铁氧化物的还原和聚集。实验采用原矿粒度0.8 mm、碱度0.8、碳氧摩尔比1.0、钠盐添加剂用量20%(质量分数)、还原温度为950℃保温10 min的条件对物料进行还原,将还原物料研磨到0.074 mm在65 mT的场强下进行磁选可得到全铁质量分数82.79%、回收率86.49%、P质量分数0.34%的指标,所得到的还原铁粉杂质较少,而含磷物质主要以磷酸盐的形式存在于磁选渣中。     

一种嵌入式移动机器人控制系统

为克服传统移动机器人控制系统的性能与功耗的矛盾,提出了一种高性能、低功耗的嵌入式控制系统.该系统以微处理器ARM9作为上位机处理器,配上基于数字信号处理器(DSP)、现场可编程门阵列((FPGA)的视觉模块、传感器模块和伺服模块,构成一种主从分布式、多CPU的控制系统,实现了基于实时Linux的机器人控制软件体系结构.整个系统具有处理能力强,实时性高,稳定性好等特点.通过对比实验证实,该移动机器人控制系统真正具有高性能、低功耗以及软件实时性高等优点.     

智能双路数字信号源

介绍一种采用单片机实现的双路数字信号源，阐述了系统硬件组成、工作原理、关键电路及软件流程。     

水乡小城镇水系优化规划研究

文章以无锡市东港镇为例,通过研究水系现状,探索新理念下的水乡小城镇水系规划方法,确定了规划目标,并分片进行了水系布局优化规划。规划后水面积率比规划前有较大幅度增加,地区水面积率已达到一区城市的要求。     

电转炉钢水过氧化问题的成因分析及改进措施

新余钢铁集团有限公司（简称新钢，下同）特钢厂电转炉炼钢钢水过氧化现象（即钢水中碳元素被过分氧化，平衡氧和过饱和氧显著升高）严重，致使冶炼成本高、经济效益低。文中研究了炉衬侵蚀、脱氧合金化、铸坯质量及冶炼操作等因素对钢水过氧化的影响，结合该厂入炉钢铁料、原辅材料、工艺制度及现场生产调度等方面的实际情况，全面分析了钢水过氧化的原因，并提出了合理的改进措施。优化后过氧化钢水所占比例由9.32%降至1.47%；钢水终渣FeO含量由28.14%降至17.32%，钢水质量显著提高。     

铝灰半干法水解脱氮研究

铝灰属于危险废弃物，若不经过脱氮处理会严重污染环境。为此提出了新型铝灰半干法水解脱氮技术，使铝灰在反应时处于半干的高温碱性状态，并系统考察了各种因素对脱氮率和反应时间的影响。结果表明，固液比为1∶0.45时脱氮效果最好；增加样品反应质量可以提高脱氮率；碱性反应溶液体系可以有效缩短诱导期；研磨预处理对促进水解反应的效果一般。因此铝灰半干法水解脱氮技术的最佳反应条件是反应溶液体系为5%（质量）NaOH，固液比1∶0.45，样品质量大于250 g。此时水解反应时间可缩短至50 min内，脱氮效果最佳，明显优于传统湿法脱氮技术，可以有效解决铝灰废物污染难题。