炼油污水处理场完善改造

本文对老式炼油污水处理场改造后的运行效果、存在问题进行分析。对改造后存在的缺陷提出控制方法及整改方案。     

内悬挂式机械开关在大庆油田的应用

针对以往试采资料录取工作存在的诸多问题,研制了DQSC—Ⅱ内悬挂式机械开关。该开关可用于试采井下开关井压力监测工艺。采用油管内抽汲或分采泵方式试油,通过上提下放抽油杆推动该开关的活塞动作,实现井下开关井,压力监测,同时可实现井下多次开关作业。2口井的现场应用表明,该内悬挂式机械开关可减少试采井筒储存效应的影响,缩短试采周期,其性能稳定,工作可靠。     

压差式井下洗井阀及其洗井工艺

压差式井下洗井阀的工作原理是:在管柱入井过程中,上阀在弹簧作用下,封闭油套环空,钻井液不能进入油管。当下入一定深度,套管内钻井液柱的压力克服弹簧作用力,压缩弹簧,打开上阀,使油套环空连通,套管内的钻井液进入油管。当油管内外的液柱压差小于0.1MPa时,上阀在弹簧力作用下关闭,再下入一定深度,此阀又打开,这样,洗井阀始终使油套环空内保持一定的压差(油管内的液柱低),不使钻井液从油管外溢。同时下阀在下弹簧作用下始终处于关闭状态,油套环空钻井液不能进入油管。正洗井时,可在油管内打压0.1～0.2MPa,下阀打开,上阀关闭;反洗井时,可在油套环空打压0.2～0.5MPa,上阀打开,下阀关闭。现场应用证明该工艺技术简便易行,解决了管柱入井井口油管的钻井液外溢问题,起到了环保作用。     

压控式井下电子多流测试器在大庆油田的应用

目前以地层测试器(MFE)为主的地层测试技术，需要采用上提下放管柱方式实现多次流动的开关井，不能完全满足高压油气井地层测试生产及安全环保要求。YKDL压控式智能井下电子多流测试器以开关井操作不动管柱为设计原则，采用微型电机作为驱动动力，进而控制开关机构的多次开关。其方法为控制电路按着预先设置的智能时间输出开或关的控制指令给控制单元，从而使电源的电力输出给开关控制机构，使其转动，实现开关机构的开或关。当现场情况发生变化时，地面利用水泥车环空加压，形成开关井压力码，再进行开关机构的开或关。介绍了地层测试器MFE存在的不足及新型工具的技术原理特点，主要介绍了YKDL压控式智能井下电子多流测试器的结构原理、技术特点及现场应用情况，同时指出了地层测试工具多元化发展方向。     

双足欠驱动机器人能量成型控制

研究欠驱动双足机器人在3D空间稳定行走控制器。建立双足机器人的3D动力学模型,通过构建概循环拉格朗日函数,把欠驱动双足机器人的3D动态系统解耦成前向和侧向部分。针对前向2D欠驱动部分设计势能成型和动能成型控制器,为了求解能量成型控制器,将匹配方程分解成分别与角度和角速度相关的两个子条件,再将非线性偏微分方程变为线性偏微分方程,求解出能量成型控制器对前向行走进行控制,使前向行走获得稳定且具有仿生特点。对侧向部分采用零动态控制,在保证侧向稳定同时,还满足系统的动态解耦条件。对不同步长行走进行仿真试验,仿真结果表明,动态步行收敛于稳定的极限环,步态符合仿生规律,验证了所提出理论的可行性和有效性。     

AT89C51单片机在煤矿井下低压馈电系统中应用

介绍一种以ATC89C51为核心的隔爆馈电开关,该开关应用于煤矿井下低压供配电系统,设计了漏电、电流、电压检测电路,该开关具有过载保护、短路保护、漏电保护、过压和欠压保护等功能,该装置可大大提高煤矿供电系统的安全可靠性,通过现场调试性能指标良好。     

基于自抗扰控制器的电弧炉电极控制系统

针对三相电弧炉是非线性、时变和分布参数的多输入多输出耦合系统,采用自抗扰控制器的方法,对系统的内部扰动和外部扰动进行观测,并加以补偿。仿真结果表明,采用自抗扰控制器具有较好的动态性能以及对扰动、参数变化都具有较好的鲁棒性。     

永磁同步电机无速度传感器控制研究北大核心

针对传统滑模算法永磁同步电机无速度传感器存在转速抖振和鲁棒性差的问题,提出超螺旋控制算法与模糊控制相结合的永磁同步电机转速观测方法。首先,利用超螺旋滑模收敛速度快,模糊控制可以解决超螺旋算法中边界函数上界获取困难的问题;其次,通过模糊算法输出增益,提高了系统的动态特性和鲁棒性;最后,对所提出的算法进行验证。应用该算法,转速误差不超过1%,控制系统的超调量为4%,滞后时间不超过0.003 ms。