履带式微型海底钻机行驶动力学建模与分析

概述了履带式微型海底钻机组成结构及其作业过程；应用仿真软件Recurdyn建立了履带式微型海底钻机多体动力学模型；开展了底质土力学特性试验研究，构建了深海底质力学模型；进行了履带式微型海底钻机深海底行驶过程动力学仿真。结果表明，在深海沉积物底质条件下，履带式微型海底钻机在行驶过程中存在轻微打滑现象和一定的沉陷量与仰角；深海底质(特别是稀软底质)力学性能显著影响履带式微型海底钻机动态特性；在钻机低速行驶时行驶速度对履带式微型海底钻机动态特性影响较大。