基于FNN的覆冰机器人越障机械臂轨迹跟踪控制

覆冰机器人除冰时要跨越各种障碍物。采用卡尔曼滤波学习算法,将自适应模糊神经网络控制器用于覆冰机器人越障时的机械臂轨迹跟踪控制,解决了BP算法实时性差的问题。经过仿真实验论证,该方法对覆冰机器人越障时的机械臂轨迹跟踪控制具有很好的效果,表明控制策略和理论分析的可行性。     

玉米油中1,3-甘油二酯的制备及工艺研究

利用固定化脂肪酶对玉米毛油进行酶解,采用单因素试验和正交试验研究了酶解温度、酶添加量、水添加量、甘油添加量以及酶解时间对1,3-甘油二酯含量的影响,同时测定了分子蒸馏过程中二级蒸馏温度、进料流速以及刮膜转速对分离纯化1,3-甘油二酯的影响。结果表明：固定化脂肪酶酶解玉米毛油的最优酶解条件为酶解温度70℃、酶添加量0.3%、水添加量20%、甘油添加量10%以及酶解时间4 h。在进行分子蒸馏时,在冷凝温度,真空度一定的条件下,确定了二级分子蒸馏的最佳分离纯化条件,即蒸馏温度200℃、进料流速5.5 mL/min和刮膜转速300 r/min,在此条件下,能高效提高1,3-甘油二酯的含量,提高产品的品质。     

LaNi4Al0.75M0.25(M=Mn,Sn,In,Ti,Zr)合金吸放氢性能研究

采用XRD及等容法研究了元素替代对LaNi4Al0.75M0.25（M=Mn,Sn,In,Ti,Zr）合金相结构、吸放氢动力学和热力学性能的影响。结果表明：Sn,In替代对合金的吸放氢平台压力影响不大,而Mn,Ti,Zr替代明显降低了合金的平台压力;5种合金的吸氢量按替代元素Mn〉In〉Sn〉Ti〉Zr顺序降低,XRD分析结果表明降低原因是元素替代后合金中形成了杂质相;合金主相的晶胞体积与热力学焓变ΔH的绝对值大小顺序按替代元素表示均为Mn〉Zr〉Ti〉Sn〉In,而熵变ΔS差异不大。     

超前锚杆施工技术在田湾河工程中的应用

1工程概况四川田湾河仁宗海水电站位于四川省甘孜州康定县和雅安市石棉县交界处,为引水式水电站。电站主要有坝区枢纽、引水系统、厂区枢纽和“引田入环”输水枢纽等建筑物组成。“引田入环”输水隧洞沿线地层为变质砂岩夹薄层板岩,洞线与地层走向夹角较小,围岩总体以Ⅱ、Ⅲ类为主,具备成洞条件,但穿越天然凹沟段埋深较浅,围岩稳定性差,地下水较丰,另外局部断层及影响带、裂隙密集带岩体破碎,应加强支护。输水隧洞布置于田湾河右岸,并穿越田湾河和环河的分水岭。隧洞长6900m,为无压洞,洞室断面为城门洞型,输水隧洞在平面上桩号(输)2 086.43…     

电力系统低频振荡稳定极限的直接算法

提出了一种直接计算电力系统低频振荡稳定极限的方法。在给定的系统运行方式下，当向稳 定极限过渡的原因是由于发电机和负荷的功率发生变化且其变化规律已知时，该方法将通过 求解一组非线性方程来直接确定系统的低频振荡稳定极限，而无需反复计算系统的特征值。 对50机西北系统的计算结果表明，该方法用于计算低频振荡稳定极限不仅有效，而且具有很 高的收敛速度。     

TiZr氢化物掺杂NaAlH4的储氢性能

采用机械球磨方法在NaAlH4络合氢化物中添加3％（摩尔分数）Tizr合金氢化物,合成复合储氢材料。采用XRD、SEM和等容法储放氢性能测试等技术对该复合储氢材料的形态、物相和可逆储放氢性能进行研究。结果表明：加入TiZr合金氢化物的NaAlH4可以实现可逆吸放氢,同时具有良好的储放氢动力学性能,在160℃、0．1 MPa放氢条件下,其总放氢量达4．5％（质量分数）,40min可逆放氢量超过3．0％,且具有良好的循环稳定性：NaAlH4基体中均匀弥散分布的TiZr合金氢化物,在复合储氢材料吸放氢前后保持物相和结构不变,对NaAlH4络合氢化物的可逆储放氢反应起到催化改善作用。     

激光熔覆硅化物涂层强化相的研究进展

云母基复合绝缘材料性能优异,是电气行业应用广泛的绝缘材料之一。综述了传统云母基复合绝缘材料云母纸、云母板、云母带的研究现状及存在的主要问题,提出了我国云母基复合绝缘材料的发展趋势。以芳纶纤维增强云母基复合绝缘材料为例,综述了新型云母基复合绝缘材料的研究进展,并对我国新型云母基复合绝缘材料的发展提出了建议。     

电弧作用下AlSi5钎料在镀锌钢板上铺展及界面行为研究

采用 TIG 电弧钎焊试验方法,主要研究了电流大小、电弧加热时间以及弧长对 AlSi5钎料在镀锌钢板上润湿铺展及界面行为的影响。实验结果表明：随着电流、燃弧时间和某一范围内弧长的增加,钎料在镀锌钢板上的润湿角逐渐减小,铺展面积逐渐增加,并在某一特定范围时润湿铺展性能达到最佳;随着燃弧电流的增加,界面金属间化合物的厚度呈现先增加后减小的趋势,靠近母材一侧有 Fe2 Al5相生成,钎料一侧则生成 FeAl3相;Al 元素扩散到界面处与 Fe 元素发生扩散反应形成 Fe-Al 金属化合物颗粒,在钎缝中弥散分布着 Si 元素,对钎缝有强化作用。     

MIMO技术在对流层散射通信中的性能分析

阐述了对流层散射信道恶劣的传输环境以及其多径衰落特性。介绍了MIMO技术的基本原理,分析了MIMO系统的模型以及信道容量。运用Matlab/Simulink对MIMO技术在散射通信中的性能进行了仿真。仿真结果表明,应用MIMO技术能够有效地提高对流层散射通信系统的容量和性能,降低误码率,提高通信的可靠度。     

利用高炉渣制造岩矿棉工程化技术研究

主要介绍了对高炉熔渣调质后的再利用,其可用于岩矿棉的生产,使废物得到综合利用;同时,充分利用液态高炉熔渣的显热并辅以少量的加热进行生产,可减少能源的消耗。项目整体上可实现节能减排,所生产的产品被广泛应用,为行业生产提供了有益的借鉴,可供同行参考。