一类平面二自由度并联机构的运动学与动力学分析

提出了一类新型平面二自由度并联机构 ,可用作二自由度平面运动的工作台 ,并分析了这种机构运动学的正反解 ,在此基础上 ,进一步应用拉格朗日方法对该机构进行动力学建模 ,获得了该机构动力学模型的具体表达式。基于该动力学模型 ,对机构的反向动力学进行仿真计算分析 ,从而获得了运动状态下机构电机的驱动力和各构件的受力情况 ,由此为该机构的设计及具体应用奠定坚实的基础     

并联天平的广义刚度矩阵建立

研究了一种新颖并联天平的广义刚度矩阵,首先应用虚位移原理与微分运动关系,导出并联天平各连杆分支承受的力与模型所承受的外载荷之间的关系,进而得出广义刚度矩阵用敏感元件的刚度系数与力雅可比矩阵表达的表达式.最后,将分析结论应用于数值算例,求解出并联天平的六阶固有频率,验证了该方法的有效性.     

基于滑模观测器的永磁同步电机自整定调速系统

针对传统滑模观测器在永磁同步电机(permanent magnet synchronous motor,PMSM)动态变速与动态加载时调速系统超调过大,并且在估算反电动势中产生较大抖动问题,提出一种基于滑模观测器的永磁同步电机自整定调速方法。首先,采用Sigmoid函数代替常数切换函数,通过滑模观测器估计反电动势;然后,通过锁相环进行位置检测,从估计的反电动势中提取转子位置和速度信号;最后,经过速度观测值与给定值的比较,通过模糊PI实现参数自整定。仿真结果表明,与传统的滑模观测器方法相比,所提方法能够很好地消除抖动,其跟踪性、鲁棒性较大提高。     

数据挖掘技术在质量功能配置建模中的应用与研究

为了有效地发现计算机辅助质量功能配置过程中的需求选型和工艺质量控制规律,引入数据挖掘技术和方法,提出了基于数据挖掘的计算机辅助质量功能配置模型。该模型由数据获取层、数据存储层和数据挖掘层组成。针对用户选型和如何发现质量控制规律,建立了模糊聚类和灰色理论算法的数据挖掘模型,其目标是在质量功能配置数据库中发现所有模糊权重系数大于预定阈值的分类规则及工艺质量,并用以控制未来趋势。用活塞发动机选型和发动机密封环工艺与质量控制归类规律的两个算例,验证了算法的合理性。     

车载起重机械吊臂工作范围的研究

Denavit-Hatenberg方法是一种用R4×4齐次坐标变换矩阵描述机械手臂位姿的方法。我们把这种方法引入车载起重机械工作范围的研究,以确定车载起重机各主要部件随吊起重物的移动,其质心位置相对于基础坐标系的变化函数关系,从而确定车载起重机整体质心位置的变化函数。通过整体质心位置的变化函数,我们可以解出车载起重机重量和起重载荷对所有支撑的作用力。最终在支撑作用力允许的安全裕度下,确定车载起重机吊臂的安全工作范围。     

注水井常见问题分析与对策

本文从油田注水的重要性出发，在分析注水井泵压、管压，油压、套压正常关系的基础上，讨论了注水井常见的问题，并针对问题提出了相应的解决对策。     

三坐标数控机床的几何误差参数辨识

在分析了国内外误差参数辨识的现状之后，详细介绍了9线法的辨识原理，并以三坐标数控机床为例，运用9线法对三坐标数控机床的21项误差进行了辨识。     

高速压力机传动系统对下死点精度影响的研究

下死点精度是高速压力机重要的动态精度,直接影响着冲压件的质量.从高速压力机传动系统入手,以转速、静平衡气压和运动副间隙等因素对下死点精度的影响为例,采用多体系统动力学建模仿真和田口法,分析了最优下死点精度的参数组合和影响因素的显著性关系,从而为提高高速压力机下死点精度和优化其传动系统设计提供参考.     

基于柔索驱动的踝关节康复机器人的研究

根据人体踝关节的运动特点和柔索驱动并联机构的优势,提出了一种新型柔索驱动的3自由度并联机构踝关节康复机器人。采用封闭矢量四边形法则,建立了该机构的逆向运动学模型,并根据踝关节康复运动规律,对柔索驱动机器人进行了运动学仿真,得出驱动柔索长度变化规律,柔索长度变化的连续性证明了该机构的可操作性。