自主移动机器人微型激光雷达点云数据滤波研究

由于自主移动机器人微型激光雷达点云数据采集过程存在多种外界因素的干扰，导致采集到的点云数据中含有大量噪声，为此设计提出自主移动机器人微型激光雷达点云数据滤波方法。采集自主移动机器人微型激光雷达采集点云数据，利用噪声分离算法和改进的三维中值修复对点云数据进行优化。根据精简移动最小二乘法构建微型激光雷达点云数据滤波模型，将经过优化的点云数据输入该模型中，实现微型激光雷达点云数据滤波。实验结果表明，所提方法的点云数据滤波误差低，实际应用效果更好。     

我国电力工程计价依据体系的发展问题及对策研究北大核心

梳理分析现阶段我国电力工程计价依据体系的基本组成,厘清存在的问题。在此基础上,立足电力发展新形势,以统一和规范电力工程计价行为为导向,提出建立健全现行电力工程计价定额和标准规范,创新电力工程计价定额和标准规范编制方法,推进电力工程计价信息动态调整和方法创新等对策建议,为指导电力建设工程有序开展、合理确定和有效控制工程造价、提高投资效益提供有效支撑。     

可食性褐藻纤维素的分离纯化与结构分析

以我国主要可食性褐藻海带和裙带菜为对象,对其中的纤维素成分进行分离纯化,并分析纤维素的结构属性。海带的纤维素含量明显高于裙带菜,二者纤维素的提取率分别达原料干质量的5.59%及2.61%。通过酸水解-高效液相色谱分析及傅里叶变换红外光谱分析,提取的纤维素的纯度分别达99.86%及98.91%。海带纤维素的平均聚合度为813,高于裙带菜纤维素的315。粉末X射线衍射分析揭示了2种褐藻纤维素均具有天然高度结晶性结构,结晶度指数分别达72.06%和71.48%,与市售高等植物来源微晶纤维素的水平相当。对X射线衍射图谱的进一步解析表明:褐藻纤维素的结晶性区域以单链三斜晶系(Iα)为主,显著区别于高等植物纤维素的双链单斜晶系(Iβ)为主的结构。研究结果以期为优质膳食纤维资源的开发提供参考。     

310 mm孔径微差爆破降振研究

为有效降低310 mm孔径爆破对边坡的振动损伤，开展微差爆破降振研究。运用数值软件构建逐孔起爆模型，开展不同延期工况的爆破模拟，对应力波传播、应力峰值和应力时间作用强度等特征进行分析。研究结果表明，对于台阶底部，同时增大或减小孔排间延期，应力时间作用增强；对于台阶中部和上部，减小孔间延期，应力时间作用减弱，而增大孔间延期且减小排间延期，应力时间作用增强；对于台阶后方，增大排间延期或减小孔间延期，应力时间作用减弱。基于数值模拟分析，现场试验时将最后一排的排间延期增大20 ms。通过最小二乘法对试验前后爆破测振数据回归分析，对比可知，延期优化后距爆区后方10 m处的振动峰值下降39%，后方20 m处的振动峰值下降22%，反映出了显著的减振效果。     

弱耦合多芯少模光纤的声波导布里渊散射特性

光纤中的声波导布里渊散射(GAWBS)可在较低光功率水平激发，该散射噪声对大容量空分复用光纤通信、数字相干传输及光量子传输影响较大。针对空分复用光纤通信系统，文章对自制弱耦合7芯4模光纤的GAWBS特性进行了理论和实验研究。结果表明，由于不同纤芯与光纤中心的距离差异，弱耦合7芯4模光纤中不同纤芯具有明显的GAWBS分布差异。未来需要在不同的纤芯中采取不同的GAWBS噪声补偿方法以实现高信噪比和低误码率的空分复用传输。     

高效液相色谱指纹图谱结合一测多评的山楂与野山楂有机酸比较研究

该研究采用高效液相色谱法，利用Agilent ZORBAX SB-Aq色谱柱(4.6 mm×250 mm, 5μm),建立了山楂与野山楂中有机酸类成分HPLC指纹图谱，并以D-奎宁酸为内参物，建立了同时D-奎宁酸、L-苹果酸和枸橼酸的一测多评分析方法。对33批山楂样品和10批野山楂样品进行指纹图谱相似度分析、聚类分析、主成分分析和偏最小二乘法-判别分析。结果显示，山楂和野山楂所含有机酸类成分具有明显差别。山楂中3个有机酸类成分总量[(13.02±2.85)%]明显高于野山楂[(7.02±0.62)%];其中，山楂中以枸橼酸含量最高[(8.94±2.00)%],L-苹果酸次之；而野山楂中以D-奎宁酸含量最高[(6.32±1.00)%]。山楂和野山楂中有机酸类成分研究可为山楂的质量评价及品种优选提供参考。     

目标肌肉神经分布重建对大鼠幻肢痛的影响及神经分布研究

目标肌肉神经分布重建技术(Targeted Muscle Reinnervation，TMR)通过对假肢的实时直觉控制提高截肢者的运动 功能。然而对于 TMR 技术是否能减轻幻肢痛、移植神经在肌肉内如何分布等问题，目前知之甚少。本文旨在探讨 TMR 手术对大鼠幻肢痛的影响和术后目标肌肉内神经的再分布情况。我们利用坐骨神经横断组(SNT)作为大鼠的疼痛模型， 将神经近端移植到目标肌肉中作为 TMR 模型，并通过大鼠行为学来评价疼痛程度。实验发现，对照组大鼠不出现自残行 为，而 SNT 组和 TMR 组从手术后第二天开始出现自残行为并逐渐加重，但 TMR 组的自残情况明显轻于 SNT 组。利用 Sihler’s 肌内神经染色法可以在目标肌肉内观察到移植神经末端再生的细小分支。实验结果初步证明 TMR 技术对幻肢痛 有一定的缓解作用，并且术后的神经可以在目标肌肉内重新分支分布。     

5G 700 MHz用户速率提升技术研究

现阶段，5G 700 MHz频段基站大规模建设入网，700 MHz频段终端用户数量也在持续增加。为了提升用户感知体验，需对700 MHz频段速率低的问题进行优化。现有的700 MHz基站速率低问题处理方法比较单一，均是从基站Top问题点处理入手，缺乏全面考虑，对700 MHz频段用户整体速率提升效果不明显。同时，基站天面整改等优化方案实施周期长，没有相关解决方案可以整体提升用户感知的痛点。为此，提出结合影响700 MHz用户速率的各类因素，针对各类因素提出相应解决方法，并生成优化流程。     

1988-2018年洞庭湖北部地区地表水资源量演变分析

洞庭湖区水资源总量较为丰富,但近年来在气候变化以及强人类活动的影响下,水资源短缺问题日益凸显.根据1988-2018年的降水及径流数据,采用趋势及突变分析等方法分析了洞庭湖北部地区降水量和地表水资源量的演变特征.结果表明:洞庭湖北部地区降水量呈先减小后增大的趋势,年际波动增大,荆南"三河"径流量呈显著减少;与1988-...