心电图小波零树压缩算法的研究

该文提出了一种小波零树编码的心电图压缩算法。算法由整数小波变换、小波零树编码、自适应算术编码三部分组成。算法不需要任何浮点运算,计算复杂度低,压缩效率高,便于在便携式Holter中实现。用MIT-BIH心率数据库的样本数据对提出的算法进行测试,结果表明提出的算法是有效的,在得到高压缩比的同时仍能保持低的信息失真度。     

提取轮廓图背景控制点的立体匹配算法

针对动态规划匹配算法的误匹配与狭窄遮挡物问题,提出一种在轮廓图中提取背景控制点的立体匹配算法,在立体图像对的轮廓图中选择背景控制点,利用动态规划在视差空间图像中搜索最优路径,根据视差约束以及狭窄遮挡物的判定公式完善视差图。仿真实验结果表明,该算法能够降低在视差不连续区域匹配上的误匹配率。     

基于二进制表示的事务属性挖掘方法

在关联规则数据挖掘中采用二进制系统易于产生冗余模式。该文提出一种基于二进制事务属性层次划分的两级数据挖掘方法,即MLADM算法。该算法通过高层次模式获取最大可能频繁模式集,在低层次模式中对其进行验证,优先获得长频繁模式。实验结果表明,该算法可以在密集数据集中有效挖掘长模式并避免冗余模式。     

一种普适机器人系统同时定位、标定与建图方法

机器人定位、传感器网络标定与环境建图是普适机器人系统中三个相互耦合的基本问题, 其有效解决是普适机器人系统提供高效智能服务的前提. 本文提出了普适机器人系统同时机器人定位、传感器网络标定与环境建图的概念, 通过分析三者之间的耦合关系, 给出同时定位、标定与建图问题的联合条件概率表示, 基于贝叶斯公式和马尔科夫特性将其分解为若干可解项, 并借鉴Rao-Blackwellized粒子滤波的思想分别求解. 首先, 联合传感器网络对机器人的观测、机器人对已定位环境特征的观测以及机器人自身控制量,设计了位姿粒子的采样提议分布和权值更新公式; 其次, 联合传感器网络对机器人运动轨迹及已定位环境特征的观测,设计了传感器网络标定的递推公式; 然后, 联合传感器网络和机器人对(已定位或新发现)环境特征的观测,设计了环境建图的递推公式. 给出了完整的同时定位、标定与建图算法, 并通过仿真实验验证了该算法的有效性.     

内参数异构情况下摄像机平移位置的测定

在手眼系统中,摄像机平移是比较容易实现和经常需要的一种运动.本文首先给出了摄像机调整焦距 后,焦距标定的两个比较简捷的方法.然后,根据平移运动中摄像机获取的两幅不同图像,在焦距不同的情况下,给 出了检测摄像机坐标系平行移动的方向的方法.事实上,摄像机调整焦距也是一种平移运动,因此这时的摄像机的 平移运动是两种平移运动的综合的结果,同时给出了由平台平移引起的摄像机坐标系平移位置的求解方法.     

基于自构形快速BP网络的并联机器人位置正解方法研究

从优化网络结构角度出发,对快速BP网络用自构方法进行了改进,克服了以往只能依靠实验结果选择合适隐节点个数的局限性,使神经网络隐节点个数的选取更加合理．在此基础上,提出了一种基于自构形快速BP网络的并联机器人位置正解方法,并以新型6-HURU并联机器人为例进行了求解．结果表明, 位置正解的平均误差可小于0.15mm和0.06°,能够满足一般应用的精度要求,验证了该方法的有效性与可行性．