四元数约束的容积卡尔曼滤波及其应用

针对一些非线性系统状态变量中存在四元数约束的情况,提出了一种四元数约束下的容积卡尔曼滤波(quaternion constrained cubature kalman filter,QCCKF)算法．基于最小约束代价函数,采用三阶球面-相径容积规则近似计算系统状态的后验均值和协方差,给出了QCCKF滤波递推公式．设计的QCCKF算法可以有效地对状态进行估计,扩展了CKF的应用范围．最后对飞行器姿态估计系统进行仿真,仿真结果表明,该算法估计精度优于常规CKF和无迹四元数估计法(unscented quaternion estimator, USQUE),并满足四元数约束条件,较好地解决了非线性系统存在四元数约束的问题,验证了算法的有效性．     

从91’抗洪救灾实践看发展水利基础产业的紧迫性

1991年,我省遭受了特大洪涝灾害,出现了少见的二段梅雨现象。在短短56天时间内,全省降雨量达700至1,300多毫米,为1881年我省有水文记载以来从未见过。全省64个县,梅雨置超400毫米的竟多达60个县;超800毫米的30个县;超1,000毫米的7个县,最多的兴化县(市)1,302毫米。空前的降雨量加之江淮上游客水压境,致使河湖库塘暴满。太湖水位达4.79米,超过历史最高水位0.14米;里下河兴化水位达3.34米,超历史最高水位0.26米;滁河晓桥水位达12.63米,超历史最高水位0.56米;秦淮河东山水位10.71米,超历史最高水位0.23米,洪泽湖、长江最高水位分别超过警戒水位     

电能计量专用集成电路的测试方法研究

随着微电子技术的飞速发展，电子数字式电能表是近年来发展很快的一种电能表，它应用微电子技术把被测电能变成一串脉冲，由电子计数器计数，并用数码管直接显示电能，为智能电表、LED显示电表、预付费电表、集中抄表系统等方向发展奠定了基础。     

五相混合式步进电动机特点及负载匹配

西德BERGER LAHR公司的专利产品——混合式五相步进电机,具有一系列特点,诸如: 1.功耗低; 2.运行频率高,动态力矩大; 3.力矩波动小,运转平稳; 4.噪音振动小,高频运行时尤为明显; 5.定位精度高(位置误差小于±3.5′); 6.分辩率高(半步运行时每转1.000步); 7.接线和激励方式多样,适合不同场合需要; 8.结构合理,具有较高的防护等级;     

“基本满意”不等于十分满意

德清县消防大队在作风教育和职业道德教育中，主动做到自我“揭短”、“亮丑”，专门就消防部队的作风和职业道德建设、消防行政执法工作、灭火救援、服务态度、清正廉洁、官兵敬业等七个方面的问题向人大、政协、机关团体、企事业单位发放350份征求意见函，诚恳接受社会各界的“打分”。在回收函件中，有少数单位在意见栏内填了“基本满意”，引起了大队党委的高度重视，专门召开会议进行了讨论。党委认为，基本满意”不等于“满意”，说明我们的工作还有欠缺，队伍建设还存在不足，人民群众对消防工作还不十分满意。大队党委一针见血地指…     

传导型绩效管理在羊场湾煤矿的应用

介绍了传导型绩效管理体系在羊场湾煤矿的建立、运行情况,以及需要注意的事项,对提升企业员工素质,规范员工的行为,强化目标意识,提升企业整体管理水平有一定的促进作用。     

一座板壳结构桥梁的结构设计与力学性能研究

衢州书院大桥主桥为一带挂孔的V形刚构桥梁,跨径布置为75m+150m+75m=300m,中跨设置60m跨径钢箱梁挂孔,V腿结构和主梁均采用变高度预应力混凝土箱梁。由于桥梁造型和行人观景平台的需要,大伸展弧形V腿结构横桥向每侧伸出桥面6m,总宽度达41m,需要考虑板壳曲面纵横桥向两个方向的受力效应。采用有限元实体模型分析板壳两个方向的应力与变形情况,并详细比较了实体模型和杆系模型分析的结果之间的差异,最后在修正的简化杆系有限元模型中进行总体结构分析验算。     

QLY系列风电起重机上车快速架设机构的设计和制作

风电安装用起重机的一个重要特点是架设频繁,一个机位吊装作业时间通常为2～3天,然后就要整机拆解用平板车运输至下一个机位再组装,如何减少拆装作业成为影响施工进度的重要因素。利用四连杆机构技术,QLY系列轮式起重机的上车可快速架设,减轻了工人的作业强度,提高了作业效率。但四连杆机构构件尺寸大、装配尺寸精度要求高,加工制作和装配调试过程困难,我公司技术人员在此方面积累了丰富的经验。     

废旧轮胎颗粒水泥混合土土工特性研究

砂土或黏土中加入废旧轮胎颗粒和水泥,可对土体进行改良,增加稳定性,提高强度和耐久性,同时可降低造价等,如用作路基或挡墙填料,或用作海岸涂层材料等,具有广阔的应用前景。对添加轮胎颗粒后的混合土进行了系列试验研究,以探讨混合土的土工力学特性。结果表明:养护龄期、轮胎颗粒和水泥含量对混合土无侧限抗压强度有较大影响,随轮胎颗粒含量减小,混合土渗透系数随之减小,CBR值(加州承载比)相应增加,剪切模量随之增加。试验表明,混合土用作改性土工材料其力学性能优良。