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传统A*算法是移动机器人全局路径规划的常用算法之一,但是算法搜索效率低、规划路径转折点多、面对复杂环境中随机出现的动态障碍物无法实现动态路径规划.针对这些问题,在考虑全局最优的基础上将改进A*与DWA算法融合,量化环境中的障碍物信息,根据此信息调节A*算法启发函数的权重,提高算法的效率和灵活性.基于Floyd算法思想设... 相似文献
22.
主要研究个性化脊柱肿瘤微波热疗的温度场规划,并提出利用数值模拟进行个性化脊柱肿瘤手术规划的理论.根据病人医学切片图像三维重建解剖真实的肿瘤及其周围组织的几何结构;在三维计算机环境下进行虚拟手术操作,来确定天线插入方式和深度;施加由离体实验测得的SAR边界条件,利用有限元法进行温度场模拟;提取不同加热时刻的温度场分布,对插入方式和深度进行评估.结果表明:微波加热初期,54℃温度场完全包含在肿瘤内部,加热到16s时开始灼伤正常组织.加热到240s时54℃温度场覆盖周围正常组织的体积已经达3 520mm3,此时消融率为98.5%.由此可见,个性化脊柱肿瘤手术规划为临床手术提供了术前预测和理论依据. 相似文献
23.
黄酒色泽是反映黄酒陈化品质的重要指示因子。为了进一步揭示黄酒的褐变机制,为黄酒陈化过程控制提供理论依据,以糯米黄酒为例,对可能影响其陈化的生物因素(微生物和酶)、化学因素(pH和O2)和物理因素(温度和光照)进行了研究,并通过对试验结果的方差分析和Tukey's HSD多重比较来探讨影响糯米黄酒陈化过程的关键因素。结果表明:糯米原酒中存在着丰富的酶和微生物,压酒和煎酒操作会对糯米黄酒的褐变产生显著影响,但压酒和煎酒处理后,酶和微生物失活,生物因素对糯米黄酒后续的陈化褐变无显著影响;化学因素中,O2对糯米黄酒褐变的影响极显著,陶坛的微氧环境有利于糯米黄酒的褐变,采用人工供氧时以2 m L/100 m L为宜;黄酒陈化过程中的pH一般维持在3.8~4.6,在此范围内,pH对糯米黄酒褐变的影响极显著,过高的pH则会抑制糯米黄酒的褐变反应;物理因素中,温度对糯米黄酒褐变的影响极显著,适当提高温度,可以加速美拉德等褐变反应,从而促进糯米黄酒的褐变;光照对糯米黄酒褐变的影响也极显著,光照可以为多酚的氧化聚合提供能量,从而加速糯米黄酒的褐变。 相似文献
24.
25.
樱桃酵素含有丰富的营养物质,其中的脂肪酶和还原性物质能调节体内脂类代谢,有效地预防脂肪肝等病症。该试验以樱桃 酵素的脂肪酶酶活和还原力为考察指标,通过单因素试验和正交试验优化了樱桃酵素的发酵条件。 结果表明,樱桃酵素最佳发酵条 件为复合酶添加量300 U/g、接种量15%、加糖量(樱桃果浆∶白砂糖质量比)为3∶1、发酵时间4 d;在此条件下,樱桃酵素的脂肪酶酶活 可达到1 242 U/mL,还原力相当于1.63 mg/mL VC标准溶液,此时樱桃酵素呈浅橙黄色、透明,带有樱桃香气和淡淡的酒香。 相似文献
26.
27.
乙醛吸收塔是酒精氧化制乙醛的关键设备,检修中发现内件损坏严重。对内件损坏原因进行了分析,制定了解决措施,运行效果良好。 相似文献
28.
29.
能源供应紧张与环境污染严重是中国社会的基本现状,通过发电权交易,可在一定程度上缓解能源与环境问题,同时也为发电权买卖双方创造了获取额外利润的可能性。买卖双方为了获得更高的收益,均希望交易价格趋向己方的期望,由此构建了发电权交易双方的谈判模型。首先,双方针对先验知识估算对方的交易底线,并结合对方的报价对对方的交易底线进行贝叶斯学习,更新对方交易底线的概率分布。其次,基于Zeuthen决策对比双方的最大风险接受度,并作出保持原有报价或者按最小让步幅度改变报价的决策。最后,通过多轮谈判,双方报价将逐步收敛形成交易价格。研究结果表明,交易价格接近纳什积最优解,与谈判的理论最优结果较为一致。 相似文献
30.
从食品样品中分离到一株产酯酵母菌株5-1Y,进行形态观察、26S r DNA D1/D2区域序列比对分析,鉴定其为酵母属(Saccharomyces)的酿酒酵母(Saccharomyces cerevisiae).对其进行糖发酵试验、凝聚性试验和发酵力试验,结果表明:该菌株能利用葡萄糖、蔗糖和果糖,不能利用乳糖、麦芽糖和D-木糖;该菌株凝聚性弱,发酵速度快;用12°Brix的麦芽汁培养基于28℃对该菌进行10 d的培养后,测得其表观发酵度为48.33%,真正发酵度为56.67%,发酵率为32.34%.同时,试验还进一步考察了初始p H、温度、培养基的酒精度等对不同条件下培养了3 d的该酵母的生长和产酯量的影响. 相似文献