基于能观测性分析的机器人EKF-SLAM算法

针对传统EKF-SLAM算法中存在状态估计不一致的问题,从系统能观测性角度分析,提出一种增加观测性约束条件的算法,利用补偿矩阵U最优化求解约束条件,得到新的线性点,并通过优化系统的雅克比矩阵重构系统能观测矩阵,使得EKF-SLAM系统与非线性SLAM系统观测方程能观矩阵的秩保持一致.结果表明,所提出算法在状态估计的精确性和协方差一致性方面明显优于传统的EKF-SLAM算法,研究工作和结论对车辆自主驾驶有一定的参考价值.     

钓鱼竿用大丝束碳纤维预浸料的研制

本文简要介绍了钓鱼竿用大丝束(60K)碳纤维预浸料熔胶膜法浸渍工艺，并着重就影响预浸料质量的几个主要因素进行了讨论。     

扬长避短 强化研究 扩拓热塑性复合材料的工程应用

前言 进入八十年代,人们对热塑性树脂及其复合材料引起了很大兴趣,为此,国内外进行了广泛的研究,已取得了很大进展。这主要归因于新型高性能热塑性树脂克服了普通热塑性树脂弹性模量低、软化温度低、抗溶剂性能差、纤维/树脂粘结强度低等缺点;同时,与以环氧为代表的热固性树脂基复合材料相比较,有诸多明显的优点。因此被认     

河道管理单位管理现状及建议

河道管理单位在市场经济条件下,经济收入与河道管理不相适应,要巩固现有河道管理成果,搞好堤防综合开发,实现良性运行,就必须抓住有利时机,重新调整管理布局。要从转变管理和单位内部用人机制,加快河道综合开发利用,开发第二资源,培养综合性人才等方面着手,依照政策、法律、结合本地实际,以点带面,稳步发展,实现自我发展,良性运行。     

多功能综合液压试验台的研制与开发

介绍了多功能综合液压试验台的结构、特点与创新之处，并应用功率键合图理论对液压缸试验系统回路进行了分析建模，对液压试验台的研制与开发在理论与实践上都有一定的参考价值?     

三相有源电力滤波器控制方法的研究

基于单周控制的三相有源电力滤波器(APF)虽不需谐波检测电路,电路相对简单,但只能同时补偿谐波和无功电流,且要求电源电压无畸变,故有局限性。为此将ip-iq谐波检测法和单周控制方法相结合,利用ip-iq法检测负载电流的谐波和无功分量,以单周控制作为电流跟踪控制方式,推出单周控制方程,基于此的建模和仿真研究结果表明:APF可灵活地补偿非线性负载的谐波和无功电流,且补偿效果良好,有一定可行性。     

GPRS在电力系统中的应用现状与展望

无线分组业务GPRS 作为一种通讯手段, 与传统通信方式相比具有明显的技术优势。详细分析了GPRS 在电力通信应用中的安全性、可靠性、实时性及组网方式, 并介绍了GPRS 技术在电力系统配网自动化、电力负荷管理及集抄系统和远程监控等方面的应用实例情况, 说明GPRS 技术已趋于成熟, 完全可以满足现代电力系统对通信的各种要求。对GPRS 在电力系统中的应用前景进行了展望, 指出了安全和通讯规约是工程实现的关键问题。     

基于计算机视觉的垃圾塑料瓶识别与定位算法研究

针对当前垃圾分拣算法对废旧塑料瓶检测效率低、环境受限和仅限于颜色识别等问题,本文提出了一种有效的垃圾塑料瓶识别与定位方法,以采集高像素图像为基础提取原始图片,通过YOLOv3算法的浅层增强特征将图片中目标进行一系列卷积获得不同的特征,并输入各检测分支进行检测,将不同尺度特征图经过k-means聚类算法做锚框处理,利用位置预测实现最终的识别与定位检测结果。通过模型测试,YOLOv3算法在识别速度和算法的繁琐性上都优于其他的一些算法,平均识别准确率达到90%、检测时间约0.4s以内、定位精度约±5cm。证明了此算法对于复杂环境下废旧塑料瓶目标检测的有效性和实用性。     

高镁铝合金5083（LF4）中镁瓣光电分析

介绍了用光电法代替化学法分析高镁铝合金5083（LF4）中Mg及其共存元素同时测定的全过程。研究结果表明，采用双点标准化，其分析结果与化学法的相一致。     

航空结构复合材料对碳纤维的需求

根据航空用结构复合材料的特点，论述了对碳纤维的需求，着重介绍了飞机用碳纤维的发展，指出用于结构复合材料的碳纤维要求质量稳定、分散性小、工艺性好、价格便宜、品种多、大、小丝束都应发展，在开发高性能碳纤维时，应注意解决使用中的问题。