局部路径规划在无人工程机械作业中的应用

为实现无人工程机械在自主作业过程中自主行驶和自主避障的目的,设计一种适用于无人工程机械自主作业的局部路径规划方法。利用环境感知系统采集环境数据,分析处理后得到环境栅格地图,并根据无人工程机械尺寸对障碍物进行膨胀处理,应用D*算法搜索出一条代价最小的无碰撞安全行驶路径。实验结果表明：该方法能根据周围环境实时规划无人工程机械行驶路径,满足复杂地形环境的路径规划要求。     

合成孔径声纳图像阴影增强方法研究

合成孔径声纳成像时,需要从不同位置采集目标的回波,从而造成目标的阴影被模糊。传统的声纳图像增强方法没有利用合成孔径声纳的成像机理,难以对阴影进行有效增强。从合成孔径声纳信号处理的角度,给出了固定焦距阴影增强（FFSE）算法的严格证明过程,导出了不同变换域下阴影增强的处理方式。对于多子阵合成孔径声纳,使用不均匀分离快速傅里叶变换（NSFFT）消除方位向的不均匀采样,然后在距离多普勒域进行阴影增强。分别对海上试验和湖上试验的数据进行了分析。处理结果表明,该方法能够显著增强合成孔径声纳图像的阴影,具有较强的实用价值,对于后续的图像分割和目标识别具有重要意义。     

直方图累积器——一个图象处理硬件

本文介绍了一个直方图累积器的工作原理,设计方案,实验结果以及某些应用。     

反应堆卸料元件燃耗测定方法阐述

本文评述了生产堆、动力堆、高通量工程试验反应堆(HFETR)等三种堆的不同类型元件燃耗测定方法。在总结实践经验基础上,指出了燃耗测定的初步设想。     

3,4,5—三甲氧基苯甲醛合成方法研究

本文报道了一种改进的３，４，５－三甲氧基苯甲醛的合成方法。以对羟基苯甲醛为原料，采用氯气氧化溴化氢，减少了一半溴素的用量；同时将两步甲基化连续操作，减化了工艺，总率达到了８６％。     

反应堆卸料元件燃耗的质谱测定

本文介绍了用质谱法测定反应堆卸料元件燃耗的原理,燃耗监测体~(145+146)Nd,~(148)Nd,~(150)Nd和~(98)Mo 的测定,以及有效裂变产额的计算和比较。     

铪试剂及控制棒中铪同位素丰度测定

本文描述用 CH_5质谱计表面电离源双带组件测定天然铪同位素丰度。铪的化学形态为过氯酸盐或硝酸盐。铪离子流收集均用电子倍增器,其测量精度(除~(174)Hf/~(176)Hf 比之外)在0.5%以内。此外,该结果还与用法拉第筒收集器的测量值进行了比较。     

基于时间基准的挖掘机器人轨迹规划方法

为实现高精度、平稳的轨迹规划和跟踪,设计一种基于时间基准的挖掘机器人轨迹规划方法。在分析液压挖掘机器人自主作业控制特点的基础上,以梯形速度控制和S形速度控制2种方法实现了位置、速度和加速度的变化连续,在此基础上实现了只需要检测关节位置而不需要检测关节角速度的目的。仿真分析结果表明:该控制策略能够实现挖掘过程中的高精度平稳控制,减少液压系统的冲击和振动,达到预期效果。     

新基本要求下“大学物理”教学改革探索

分析了当前应用型本科院校"大学物理"教学普遍存在的问题,结合广东工业大学实际,在教学模式、教学内容、课程体系、教学方式、考核评价等方面对"大学物理"教学进行了改革探索,经实践检验,取得了较好的效果。     

空间观测序列图像目标运动成像仿真

研究了空间观测序列图像目标运动性质仿真算法。首先,利用平均轨道根数(TLE)预测目标和搭载观测相机卫星在真赤道、平春分点（TEMED)坐标系的位置矢量,通过成像时相机与目标之间的几何关系对目标的运动性质进行了分析,同时对影响序列图像恒星位置的因素进行了分析;规范了成像定标中的星等与灰度的转换关系,用16bits灰度图像对星图进行仿真,扩大了星图的动态范围,提高了星图仿真的精度。最后,以搭载天基可见光探测器(SBV)的美国中段实验卫星轨道为载荷卫星运行轨道,对天基观测序列图像进行了仿真,结果表明本文给出仿真序列图像与美国公开发表的SBV相机拍摄图像基本一致。