一种新型软件结构Click的研究与应用

Click是一种用于构建路由器的新型模块化软件结构.Click路由器由一些被称为element的数据包处理模块组成,具有配置灵活,易于扩展的特点.文中简要介绍了Click的结构和特点,并给出了一种在Click路由器中增加对802.1X协议支持的方法.     

基于ARM的PROFIBUS-PA远程I/O从站设计

分析了总线远程I/O应用现状,提出以ARM为平台开发PROFIBUS-PA远程I/O从站设计思想。以AT91SAM7SE32为管控CPU,基于协议芯片DPC31和西门子公司的SIM1-2,给出其硬件设计方案。分析PA协议的层次结构,给出PA从站的软件组成。充分利用ARM的快速性实现了PA总线要求的高实时性、高可靠性。     

机器人在义齿排列和种植中的应用

机器人在义齿排列和种植中的应用是机器人在医学领域的又一全新应用,这类机器人主要实现诸如义齿种植、全口义齿排列和局部义齿排列.本文综述了国内外关于机器人在义齿排列和种植中应用的研究现状,分析了该应用研究中面临的问题,总结了其关键技术,并对其发展趋势和未来研究工作进行了探讨和展望.     

基于MSP430单片机的激光测距仪控制器开发

以往的激光测距仪控制器,操作界面复杂,反应速度慢,在现场使用不方便,在测量的过程中,浪费了操作者大量的时间.本文介绍了一个利用MSP430单片机作为硬件平台、采用RS232C串行通讯接口作为控制通讯口,实现对激光测距仪控制的控制器.提高了对激光测距仪的可操作性、实用性.     

柔性针的运动学建模及实验研究

针对在微创手术中传统采用的钢针的不足,如与组织作用,双方均产生较大变形,造成很大误差,严重影响治疗效果。另外在手术中常常遇到一些重要的组织和器官要避开,传统的钢针无法满足需要。本文采用带斜尖的柔性针,完全利用进针时斜尖与组织的侧向作用力使针轴产生弯转。这样不但可以更精确控制针的轨迹,而且还能绕过障碍物准确达到靶点。本文首先简化了WebsterIII等人提出的柔性针非完整约束系统的自行车模型,提出了自行车前、后轮模型。在此基础上,又提出了更符合实际的带返程度的自行车模型,并进行了运动学建模研究。以实验数据拟合了模型中各参数,同时验证了此模型的合理性和准确性。     

基于ARM的DeviceNet一体化适配器开发

从现场通用的老式RS232串口与新兴DeviceNet网络的兼容问题为出发点,以Atmel的32位ARM7高速处理器为开发平台,充分发挥其处理高速和功能多样的优势,同时结合DeviceNet现场总线高效和诊断的优点,开发了一个带8路数字量输入,8路数字量输出,4路模拟量输入和RS232串口的DevciceNet一体化通信适配器.特别从系统硬件开发和软件开发两方面加以阐述,并结合OMRON PLC主站测试系统,最终成功给予测试.     

基于SPCE061A的步进电机控制系统设计

设计了一种利用凌阳SPCE061A单片杌和微机控制步进电机的控制系统,采用上、下位机控制步进电机的多种运行方式.程序采用模块化设计,通过PC机容易实现各功能设置.系统实现了对步进电机正反转控制以及步进电机的速度控制,并具有功能完善、运行稳定、可靠性高、高性价比等特点.     

基于核磁图像导航的前列腺针刺手术机器人

基于前列腺癌患者截石位粒子植入手术的可操作空间,提出前列腺癌粒子植入机器人的设计要求;将机器人分为位置调整模块、姿态调整模块、末端植入器3个组成部分.通过杆件尺寸设计实现3自由度位置调整机构的运动解耦,计算其工作空间可满足临床需求;姿态调整模块采用远程运动中心（remote center of motion,RCM）机构,引入平行四边形机构解决运动死点问题;末端植入器采用齿轮齿条机构驱动外针,硬质摩擦槽轮驱动内针,通过弹簧压紧机构提供稳定压紧力并设计大容量粒子弹夹.最后,利用ADAMS进行运动学分析,验证数值计算的准确性;动力学分析验证前列腺癌粒子植入机器人设计的合理可行.

     

某水泥混凝土公路路面破损原因分析

根据水泥混凝土路面破坏的种类 ,结合工程实例进行机理分析 ,并提出初步解决方法     

多种路径形式组合的柔性针二维路径优化

针对斜尖柔性针在二维组织中的路径优化问题,首先引入了针的Unicycle运动学模型,并利用旋量理论和指数积方程计算了运动学正解,从运动学的角度证明了穿刺直线路径的可行性。基于运动学模型,分析了柔性针穿刺路径的形式,考虑入针姿态的优化,提出了采用多种路径形式组合的路径优化算法,建立了优化目标函数。在有无障碍两种情况下分别对针的穿刺路径进行了优化计算和仿真研究。仿真结果证明,采用该算法能有效地绕过障碍,准确达到靶点,并保证路径最优。在通常临床情况下,最优路径一般为控制度为2的包含直线形式的路径。
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