应用于核磁环境的双腱鞘传动分析与研究

乳腺活检机器人在核磁环境下因为材料及驱动的兼容性一直难以同时获得高质量的扫描图像和精准的活检针介入。因此提出一种能够满足核磁兼容并应用于机器人上具有双折线螺纹的可以实现远距离、大行程的双腱鞘柔性传动系统。首先,针对具有双折线螺纹的双腱鞘远程传动系统,对其单关节进行了摩擦力分析。通过对单关节双腱鞘传动的非线性耦合特性进行分析,建立了双腱鞘双向耦合传动模型。并搭建了单关节双向耦合传动实验平台,且对其进行了分析及补偿实验。其次,搭建了双腱鞘传动的多关节乳腺活检机器人实验平台,并对双腱鞘传动的多关节乳腺活检机器人进行了双向耦合运动误差分析以及补偿实验。补偿后针尖进入组织的X、Y、Z 3个方向平均误差分别为1.39、1.89和1.60 mm。实验结果表明,双腱鞘传动的多关节乳腺活检机器人可以满足核磁环境下乳腺活检的精度需求。     

机器人多指灵巧手的结构型式的优化分析

本文对目前已经制造出的几何典型的多指灵巧手的结构进行了分析,对多指灵巧手结构形式上的几个主要方面进行了优化分析,提出了完成一任务的通用的多指灵巧手的最优结构型式,并对其进行了具体的结构设计,给出了三维视图。     

牙体预备机器人备牙轨迹规划及实验研究* .txt

摘要：龋齿作为人类三大重要防治疾病之一,严重影响了人们的口腔健康。牙体修复是治疗龋齿的重要手段,牙体预备是口腔修复龋齿的必要治疗环节。传统牙体预备依赖于医生手工操作并结合丰富的临床经验,需要对患龋牙齿进行大量的重复的微细调整。针对上述情况提出采用机器人辅助医生实现牙体预备可有效地提高备牙质量和口腔治疗的效果。通过分析医生预备过程的操作特点,确定后牙全冠预备的具体需求,明确牙体预备机器人的设计要求;利用曲面映射关系构造曲面片的约束条件进而确定预备体曲面上的型值点,并依据牙齿之间的相邻关系和功能将功能尖斜面分为3个曲面,基于NURBS曲面完成了3个曲面的插值;根据曲面的型值点和曲面片特征,基于等参数法实现了牙体预备机器人的备牙轨迹规划。设计并研制了牙体预备机器人的虚拟样机和物理样机,并进行了牙体预备实验研究,各个特征点在XYZ方向上的最大的相对定点误差分别为023、015和097 mm,系统误差的置信区间均稳定在03 mm以内。在不同方向下的各个特征点的随机误差相关性较弱,验证了备牙轨迹规划方法的正确性和机器人牙体预备的可行性。 .txt     

油田卤水提溴过程中应注意的几个问题

南翼山油田水是典型的氯化钙型油田水,其矿化度很高,其中溴含量达到350mg/L,针对这种特殊的油田水,研究出一套提取溴工艺的过程中,发现油田水的氧化温度,溶液中铁离子和铵根离子对于溴的提取有非常大的影响,这三个问题解决对于氯化钙型油田水中提取溴的研究,提供了更广阔的思路和空间.     

哈尔滨市10年中蜡样芽胞杆菌食物中毒病原学分析

哈尔滨市１０年中蜡样芽胞杆菌食物中毒病原学分析纪舒萍，王玉珍黑龙江哈尔滨市卫生防疫站（１５００１０）李连洁，黄明越，张永德，邵桂芹黑龙江省佳木斯市依兰县卫生防疫站（１５４８００）我市自１９８４年至１９９３年１０年间由蜡样芽胞杆菌引起的食物中毒达３６起...     

用“过程能量组合”方法优化电厂热力系统的设计

本利用“过程能量组合方法”对某热电联产装置的热力系统的设计进行了改造，新方案取得了明显的节能效果。     

现场总线PROFIBUS-PA技术研究及产品开发

分析现场总线PROFIBUS—PA技术特点，对现场PA产品开发的技术路线进行探索。     

浅谈回转式空气预热器漏风控制

根据设备结构情况分析了大机组锅炉回转式空气预热器的漏风，并加以试验和调整，通过热态运行检验，使漏风控达到了标准，为提高锅炉经济效率打下良好基础。