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针对机械手对未标定的刚性环境的作用控制,给出一种基于位置的视觉和力混合控制策略。在视觉引导的阻抗控制下,机械手稳定接触目标工件;接触完全建立以后,再采用视觉和力同时控制。任务空间内的线性动态过程与标准的基于边缘的刚体跟踪器共同作用,该跟踪器把线性的误差动态提供给局部稳定观测器。实验和仿真结果证明了该方法的有效性。 相似文献
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2014年以来,中国认证认可协会(以下简称“协会”)围绕国家质检总局关于认证认可改革的总体部署,积极适应减政放权的新常态,配合国家认监委大力推进人员注册制度改革,全面规划布局、借势推动人员注册工作开展。 相似文献
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2007年10月,记者在参加第四届亚洲乳酸菌研讨会上,有幸认识了养乐多(中国)投资有限公司董事总经理安斋春树先生,并与安斋先生进行了访谈,和安斋先生的交谈,不仅使我对养乐 相似文献
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户内金属铠装移开式开关设备即KYN28A-12高压开关柜是国内目前比较常见的一种高压开关柜,额定电压3.6kV-2kV用于电力系统发电、输电、配电、电能转换和通断、控制或保护等作用。且KYN28A-12高压开关柜以结构紧凑便于快速处理故障,运行安全可靠等众多优点而备受用户的欢迎,本文主要来讨论在KYN28A-12高压开关柜验收及试验应注意的问题的阐述及部分需要改进的问题提出相应的措施和见解。 相似文献
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生姜有效成分的提取分离分析技术研究进展 总被引:1,自引:0,他引:1
生姜的深加工产物主要是姜精油和姜油树脂。姜的香气及风味取决其挥发性油姜精油,姜的辛辣风味:要来自非挥发性油姜油树脂中的姜辣素。本文阐述了生姜的有效成分姜精油和姜油树脂的提取及分离分析检测技术。 相似文献
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从弹性位移限制、最小剪重比、重力二阶效应、结构的整体稳定四个方面就钢框架—支撑体系在多遇地震作用下合理确定其抗侧刚度进行分析探讨,以利于工程初步方案的设计。 相似文献