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为了准确获取机器人周围的环境信息,将单线激光雷达应用在地面车辆构建的地面环境感知实验系统.利用阿基米德螺线凸轮机构实现UTM-LX30单线激光雷达的匀速往复运动,通过数据拼接算法和空间几何变换实现场景重建和障碍特征提取,通过插值拟合成统一格式的面数据;将雷达扫描所得地形图中高点和低点进行匹配,计算得到最大偏差为0.5 cm,完全能够满足无人平台的导航需求;运用Matlab模拟构建10 m×10 m区域,根据障碍特征提取得到3维地形数据的最大高度差和最大斜度,结合车体的最大越阶高度和最大爬坡角度,仿真得出无人平台的最佳路径.仿真结果表明:地面环境感知技术具有可行性和有效性,有一定参考价值和实用价值. 相似文献
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针对传统的利用极点等密度图和玫瑰图的结构面分组方法主观性强和聚类分析方法不够直观的缺点,建议利用模糊C均值(FCM)聚类的隶属度的结果,结合图形技术绘制隶属度等值线图来进行结构面分组.隶属度等值线图充分利用了模糊C均值聚类中隶属度的信息,展现每个聚类的隶属度的空间分布规律,并且可以分辨出因随机因素形成的结构面,还可以直观地读出聚类中心的范围.三山岛金矿的实例证明,该方法同时具有传统方法直观和聚类分析方法客观的优点,并且能够适应优势组不明显的数据. 相似文献
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采用了DEFORM有限元分析软件对薄壁腔体台阶的成型过程进行了数值模拟,分析了冲压过程中失效形式产生的原因,并从改变工件结构、科学使用模具、热处理等几个方面提出了相应的改进措施,以提高模具寿命. 相似文献
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远程识别中多标签防冲突算法的改进 总被引:1,自引:0,他引:1
UHF RFID中时隙随机防碰撞(SR)算法对于标签防碰撞的处理上有着它的局限性,为了提高算法效率,运用不避让冲突时隙的处理方法在SR算法的基础上加以改进,使随机选取时隙造成的标签冲突的概率减小.通过Simuilink建模仿真,对在两种算法下的标签识别效率进行对比,验证了该方法提高了RFID系统的识别率和通信效率,改进... 相似文献
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