面向变化场景的 LiDAR 鲁棒定位与地图维护方法

无人车在工业场景自主运行时,通常基于先验地图匹配对自身进行定位,然而场景变化会影响其定位精度。针对于此,本文提出了一种面向变化场景的激光雷达鲁棒定位与地图维护架构,其包括地图匹配、定位优化、地图维护模块。在该架构中,提出了一种基于变化检测的匹配算法,降低了变化场景引起的匹配误差;设计了基于激光雷达里程计与先验地图匹配的因子图融合模式,提高了定位解算鲁棒性;提出了一种基于最近点搜索的误检测点滤波方法,提高了变化点检测准确性。最后,通过仿真与试验搭建了变化场景验证环境,对基于Loam的匹配算法与本文算法进行了对比验证。结果表明,本文算法可以有效抑制场景变化引起的匹配误差,在实际场景中定位均方根误差优于3 cm,定位精度相较于传统算法提高67.4%。     

帆板控制系统的设计

帆板控制系统采用MSP43单片机为控制芯片,用LM298驱动电路来控制电机,通过单片机定时器产生PWM,调节PWM的占空比来控制直流电机的转速,改变风力的大小,从而达到控制帆板的角度的目的。结构上采用与帆板同轴的无阻尼精密电位器来检测帆板的偏转,电位器输出的电信号通过MSP430的A/D采样,得到偏转的角度;利用按键设定帆板偏转的角度,采用分段逼近式的控制算法,使帆板快速的达到设定的角度。     

基于超体积因子搜索技术的电压/无功协调控制

电压/无功协调控制是电网智能化调度与控制的关键技术之一,涉及多时间尺度和多目标空间等方面的协调控制。文中从多目标空间中的电压/无功协调控制的物理特征出发,通过引入超体积因子,对按ε-支配域划分的多目标空间进行高效搜索,实现电压/无功协调控制策略解集的求解。通过在多个电网模型上,与多种主流多目标寻优方法的对比,验证了所提出方法的正确性与有效性。     

以单片机AT89C 51为控制核心的智能电动车的硬件设计

以单片机AT89C 51作为智能电动车的控制核心,利用H型PWM电路来控制电动机运转方向从而控制小车的行使轨迹;通过金属探测传感器探测金属,并发出声光报警;通过光电传感器来检测障碍物,有效避开障碍物。     

无线传能充电电路的设计

本设计利用电磁感应原理实现无线传能充电。采用MSP430F2274超低功耗单片机作为无线传能充电的监测控制核心,系统主要由能量发送单元和能量接收单元两部分组成。能量发送单元通过晶体振荡电路,驱动电路和功率放大电路产生高频率的电磁振荡,使发射线圈向接收线圈传递能量。     

试析变配电安装工程的控制与管理

近年来,随着城市和乡镇建设力度的加大,各方面电力需求量的不断攀升,也随着人们用电安全意识不断提升,因变配电设备是电网重要组成部分其运营安全与否直接关系到国家和地方电网的运营是否可靠,关系到人们用电的安全性。因此,变配电安装的施工质量不容忽视。掌握正确的施工技术是保障变配电安装工程施工质量控制是前提,加强对人员和设备的管理对正常使用具有重要意义。     

从"巨亏"到"巨富"史玉柱:游走在道义边缘的商界奇才

这个冬天。中国IT界绝不冷清。 继金山、阿里巴巴上市后，巨人网络也不甘示弱，于11月1日来到纽约证券交易所，一脚迈进国际资本市场的大门。 “巨人”的上市，为美国股市掀开了历史性的一页——它成为第一家在美国主板上市的网络游戏公司，也创造了中国民营企业赴美上市的融资新纪录。此次IPO，巨人网络共获得8．87亿美元融资，公司初始市值达39亿美元，一跃成为全球超级网游公司。在规模上把国内最著名的“盛大”和“网易”等老牌网游公司远远甩在身后。 然而．与金山、阿里巴巴不同的是，在“巨人”上市的热闹声中，并非全是赞美之辞。相反，公众对史玉柱这个当家人的口诛笔伐却又一次升温，这个中国商业史上的奇特案例，近来再次成为业界议论的焦点。从身负上亿欠款的“巨亏”到身价上亿的“巨富”，这一常人难以想象的漂亮转身究竟是如何完成的？史玉柱东山再起的背后，是否真的付出了道义代价？这个被一些人骂作“赌徒”、“骗子”的商界奇人，在惨败过后却一次又一次获得成功，其间隐藏着怎样的商业逻辑？他今天的辉煌，是偶然的，还是有其必然性？     

氢离子敏场效应管酶免疫传感器的研制

介绍了以氢离子敏场效应管为基体电极，以碱性磷酸酶抗碱性磷酸酶抗体为例，在方法学上实现了电化学测量的一种酶免疫传感器．本生物传感器的响应时间达１８ｓ，标准曲线线性范围为７．８×１０（－２）μｇ／ｍｌ～０．６３μｇ／ｍｌ。另外，还讨论了适宜测量条件、抗体膜的寿命、抗原抗体复合物的寿命、抗原抗体复合物的分离及用不同抗体膜测量的重复性等。     

对LTE FDD无线网络规划的几点探讨

LTE FDD无线网络的规划建设是影响通信质量的重要因素,在对系统进行规划的过程中需要考虑多方面的因素,通过对LTE FDD无线网络的覆盖区域、容量规划、基站站址等相关问题进行分析,为LTE FDD无线网络的规划提供借鉴.     

机载雷达跟踪方法研究与仿真

研究机载雷达跟踪运动物体的准确性问题.针对当物体运动的速度较快时,在机载雷达跟踪过程中需要完成光机扫描、图像合成、图像处理、信息传输等一系列综合处理过程,产生时间滞后,一旦被跟踪的物体运动速度较大,两者速度不匹配,就会造成跟踪高速运动目标识别不准确的问题.为了解决上述问题,提出基于滞后时间补偿的机载雷达跟踪方法.通过建立被跟踪的目标的运动模型,估计出跟踪物体下一刻运动位置,提前消除时间滞后,克服传统方法的缺点.实验结果表明,运用改进方法可以很好的消除时间上的滞后延迟,完成机载雷达对高速运动物体的跟踪,大幅提高跟踪的准确性.