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在室内环境下的机器人视觉导航任务中,可行驶区域检测是不可或缺的一部分,这是保证自动驾驶任务实现的基础.目前较多的解决方法是对数据集中出现过的障碍物进行识别来检测可行驶区域,缺乏灵活性,因此本文提出了一种针对地铁站等室内平坦地面的可行驶区域检测方法,提高实用性.本文采用经典的MobileNetV3网络对采集到的前方图像进行分类,判断是否为地面区域.由于室内地面的地标、箭头等贴纸的影响,因此需要对非地面区域进一步判断,与常规的立体障碍物进行区分.本文利用连续帧之间的特征点匹配获得相机移动距离,并利用直线拟合计算斜率的方法达到区分立体障碍物与平面地标的目的.实验表明,本文提出的方法能较好地检测机器人前方可行驶区域,具有较高的实用价值. 相似文献
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暴力行为容易出现遮挡情况, 识别准确率较低. 目前, 一些算法加入多视角视频输入来解决遮挡问题, 以等量权重将所有视角数据融合, 但是不同视角的视频因拍摄距离和遮挡情况本身就对识别存在差异性. 针对该问题, 本文提出一种基于视角置信度和注意力的暴力行为识别方法, 提高暴力识别的准确率. 本文将时序差分模块TDM的输入扩展成多视角, 将通道注意力机制运用在片段维度来增强TDM中跨段特征提取能力, 通过背景抑制方法突显移动目标的纹理特征并计算出每个视角图像的置信度, 引入双线性池化方法融合多视角视频特征, 根据视角置信度分配每个视角局部特征的权重. 本文在公开数据集CASIA-Action和自制数据集上进行了验证. 实验表明, 本文提出的视角置信度方法优于改进前的双线性池化方法, 暴力行为准确率相较于现有的行为识别方法取得了更好的效果. 相似文献
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沉醉在音乐的海洋,或在游戏中流连忘返,哪怕是夜深人静,也不愿调低音量……为了不打扰他人,还是选择一款高品质的耳机吧。其实,耳机除了私密性,不会影响他人之外,在相同价位能获得更好的音质效果,尤其是一些FPS游戏,耳机有先天的定位优势,让游戏更畅快…… 相似文献
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针对SoC平台,提出并实现了一种高效的基于Cache的AES旁道攻击方法.该方法利用AES软件运行过程中查找表操作泄漏的时间信息,结合AES算法前两轮的特征,快速确定攻击表与AES查找表间的映射关系,并最终恢复出全部128b密钥.基于此攻击方法,在充分考虑各种系统噪声影响的情况下,进一步提出了一种统计分析模型.该模型揭示了上述攻击方法的内在机理,并能够较为准确地估算攻击所需的最小样本数.该模型的重要意义在于不仅可以用来衡量特定SoC系统的抗攻击能力,同时为抗攻击研究指明了方向. 相似文献