考虑测量空间的机器人绝对定位精度标定

相较于机床,工业机器人绝对定位精度较低,难以满足磨削等高精度加工工艺的需求,较大地限制了其应用拓展。针对该问题,本文重点考虑空间测量位置的优化与选择,提出了一种基于距离精度的机器人绝对定位精度标定方法。首先在空间测量位置对于测量精度影响分析的基础上,采用了雅克比矩阵条件数来定量描述机器人运动性能。结合机器人关节运动特征,分别给出了关节空间与末端笛卡尔运动空间内的机器人优化测量位置范围。然后采用MD-H运动学方法构建了机器人绝对定位精度误差模型,引入距离精度方法,通过距离误差计算避免了坐标系转换误差。最后基于KUKA机器人实验平台开展了标定实验,结果表明机器人平均绝对定位误差从标定前的1.191 mm降低到了0.096 mm,有效验证了方法的有效性。     

基于MSC.PATRAN的无阀冲击旋转型液压锚杆钻机动力头瞬态动力学分析

系统研究了无阀冲击旋转型液压锚杆钻机动力头无阀液压冲击系统,建立了动力头冲击系统动力学模型,采用St.VENANT杆波动理论进行了动力头冲击过程的波动力学分析和瞬态动力学分析,基于MSC.PATRAN完成了花键轴的瞬态动力学有限元分析,得到了花键轴在承受最大冲击载荷时的应变状况,验证了花键轴在瞬态冲击载荷作用下的机械性能。     

环氧氯丙烷改性花生壳吸附水中次甲基蓝的研究

以花生壳为原料,环氧氯丙烷为改性剂,对花生壳进行改性制备吸附剂,并对其吸附次甲基蓝的性能作了较系统的研究.结果表明,在2.0g花生壳中分别加入1.25moL/L的NaOH溶液45mL和环氧氯丙烷25mL,控制温度40℃,搅拌反应30分钟,得到改性的花生壳,用此改性的花生壳吸附次甲基蓝的最佳条件为:处理100mg/L的次甲基蓝溶液50mL用0.2g改性花生壳,pH在6.48,搅拌吸附60分钟,在此条件下吸附率可达99%,脱色效果显著;吸附后的花生壳用0.5mol/LNaOH溶液再生,重复使用3次对次甲基蓝的吸附率在96%以上;同时,比较了改性花生壳和未改性花生壳对次甲基蓝的吸附性能,未改性花生壳对次甲基蓝的吸附率为82%,改性花生壳对次甲基蓝的吸附率为99%.     

博采众长的非开挖施工新技术——Easy Pipe工法

海瑞克公司最近开发出一种称为Easy Pipe的非开挖铺管新工法，其集微型隧道和水平定向钻进之所长，能够在复杂地层条件下铺设更大直径和更长距离的柔性管材。     

地下采场失稳的能量突变判断准则及其应用

文章在有限元计算模拟地下采场开挖的实际工程设计中，根据岩石破坏与岩体工程整体失稳破坏的含义不同，提出不能将岩石材料的破坏与岩石工程系统的破坏用同样的破坏准则加以判断的观点．运用能量的原理，借助突变理论的方法，推导出了采场开挖前后系统失稳破坏的能量突变准则，通过计算开挖前后能量变化值，以判断采场系统失稳的可能性．通过对国内某铅锌矿的有限元模拟分析，证明所提出观点和判断准则是正确的，具有一定的实用价值．     

苏联铬盐工业现状及发展动向

根据中苏两国科技合作常设分委员会议定书的规定,我国化工部科技代表团于1988年4月访问了苏联,与苏联化工部就中苏两国化工科技合作问题进行了会谈,签订了会谈备忘录。现将笔者在访苏期间了解到的苏联铬盐工业的现状及发展动向介绍如下。一、生产能力和品种苏联共有三个铬盐厂,总生产能力28万吨/年。现有品种约60种,其中年产量万吨以上的有重铬酸钠(包括无水物及液体产品)、重铬酸钾、铬酸酐、盐基性硫酸铬及三氧化二铬等五种。少于万吨的主要有铬系     

碳钢在盐水中电偶腐蚀的影响及防护

１电偶腐蚀的影响因素（１）面积效应（阴极和阳极之间的面积比）是电偶腐蚀的一个重要因素，对腐蚀速度有着重大的影响，随着阴极对阳极面积比的增大，阳极金属的腐蚀增大。（２）氯化钠浓度低于１％时，腐蚀速度随其增高而增大；等于１％时，腐蚀速度达到最大值；高于１...     

水轮机步进式调速器设计

分析了现有水轮机调速器的不足,设计了一种由ＰＬＣ控制,采用步进电机驱动的新型水轮机调速器,经现场应用证明其设计先进,自动化程度高,稳定性好,所有指标均达到国家中小调标准。     

非开挖施工技术在四川

早在70年代,四川就掌握了人工顶管穿越铁路的技术。90年代后期,通过非开挖技术工作者的努力和新闻媒体的宣传,四川非开挖有了长足的进展,多种先进的现代非开挖铺管设备和旌工技术已得到应用。现在,全省非开挖施工公司、设备供应公司和研究单位已达十余家,年铺管总长度已过千米。在中国西部大开发的浪潮推动下,非开挖在四川有着非常广阔的应用市场和发展前景。进一步搞好推广工作还需要克服地层复杂、施工条件差等等困难。