基于VxWorks的水下航行器组合导航系统设计

提出了一种在PC104硬件平台上,以VxWorks为实时操作系统的水下航行器组合导航系统设计方案;介绍了硬件组成原理,设计了基于联邦滤波器的数据融合算法,着重给出了基于VxWorks实时多任务软件的设计过程,包括软件层次设计和具体任务设计;由于采用了联邦滤波融合算法和嵌入式多任务实时操作系统,与传统的导航系统相比,设计的组合导航系统不但导航精度提高而且实时性大大增强;实验结论表明设计的组合导航系统高效可靠。     

铝硅合金高温摩擦表层Si相细化和球化现象

研究了高温摩擦条件下铝硅合金摩擦表层组织中Si相的同时细化和球化现象.在330 ℃下,将AlSi7、AlSi12、AlSi30合金试样分别与H13钢试样进行高温摩擦试验.结果发现,铝硅合金试样摩擦表层中,Si相颗粒都获得了同时细化和球化,其中3种合金Si相颗粒平均直径分别达到0.89、0.98、1.05 μm,形状因子分别达到0.79、0.71和0.67.     

压力容器焊接质量控制

在压力容器失效事故中,很多是由于焊接接头质量问题造成的。保证焊缝的质量对确保压力容器产品安全具有重要作用。本文对压力容器焊接质量控制按焊接工艺、焊接材料、焊接人员技能及资质控制、焊接环境要求、焊接实施过程控制、焊接完成后的检验等阶段进行了必要的论述。     

结合Canny和距离变换的矩形模式特征提取方法

提出了一种图像矩形模式特征提取算法。首先利用Canny算子对图像纹理敏感特性求取图像的Canny边缘;对Canny边缘结果计算其距离变换图,可有效减小纹理复杂区域对后续矩形模式特征提取的影响;然后对距离变换图进行掩膜卷积,对其结果进行聚类,获得矩形模式特征的中心;最后利用几何约束求解出矩形模式特征的四个顶点。实验证明了该算法有效可行,特征定位精度在真实图像上可达1.3像素。     

水管锅炉焊缝质量检测标准对比研究

不同国家标准体系对水管锅炉焊缝的质量检测要求有所不同,就中国标准体系、美国标准体、欧盟标准体系对水管锅炉焊缝质量检测的要求进行了对比分析,简要阐述了不同标准体系的主要特点及各自的异同点,有利于更加深入地理解水管锅炉焊缝质量检测要求。通过对比分析,认为在水管锅炉焊缝检测规定方面,中国标准与国际先进标准体系有一定差异,在系统性及可操作性上与国际同类先进标准相比尚有可改进之处。     

分布式光伏并网系统设计流程及方法

随着对太阳能发电系统研究的深入及技术的不断发展成熟．建筑光伏一体化的分布式光伏并网系统不断在实际工程中得到应用。本文针对分布式并网光伏发电系统,总结了系统设计流程,对设计过程中的各个要点进行了详细分析并提出了需要注意的问题。文中提及的在实际光伏并网系统工程设计中的一整套设计流程及方法,具有一定的参考意义。     

基于量测噪声和观测次数的EKF-SLAM一致性分析

Inconsistency is a fundamental problem in simultaneous localization and mapping (SLAM). Previous works from predecessors have studied the inconsistent problem of extended Kalman filter (EKF) SLAM algorithm focusing on the linearization errors. In this paper, we studied the inconsistency issue of EKF SLAM in theory based on measurement noise and observation time. In a simplified situation, we deduced some useful theorems of estimated covariance matrix. Then, we made use of them to investigate the inconsistency issue. We showed that the measurement noise and the observation times can drive the EKF SLAM out of consistency. Moreover, we demonstrated the explicit effects of measurement noise and observation times on inconsistency of the EKF SLAM. Our simulation experiments verified the results.     

锅炉受热面产品不同规格T91材料里氏与布氏硬度设备检测对比研究

里氏硬度计检测效率高，但其测量精度受到设备设定和多种外界因素影响，一般低于实际硬度，特别是对于锅炉受热面小管，误差较大。本文针对不同规格的锅炉受热面小径管T91材料开展同位置里氏与布氏设备的对比研究，分析两种设备测量值的差异。通过对比过程和结果表明，布氏设备测量稳定、准确，但在采用C型设备进行测量时建议使用辅助工装进行定位，以保证设备测量探头与管子轴线对中垂直；管子表面打磨状态对测量硬度值影响不大；不同检测人员的里氏测量值变化不大。不同布氏与里氏测量对比差值与管子壁厚存在一定的规律，管子壁厚越薄，对比差值越大，里氏测量值更偏低；管子壁厚越厚，对比差值越小，里氏测量值更偏高。