一种3自由度并联柔索驱动机器人的精度研究

研究了一种3 自由度并联柔索驱动机器人精度分析和精度综合的问题．分析了影响机器人位姿精度 的主要因素,推导建立了关节误差及柔索误差模型．提出了一种精度综合算法,并基于给定的机器人关节允差, 综合分析出装配误差及柔索误差的最大取值．通过仿真验证了误差模型的正确性．样机试验表明,利用柔索误差 模型可以提高机器人的运动精度．     

可重构模块化机器人逆运动学建模

可重构模块化机器人的构形确定后,找出依序的关节模块、连杆模块.采用局部指数乘积公式和微分运动学公式建立逆运动学数学模型,然后采用牛顿-拉普松迭代法获得数值逆运动学的迭代公式;用Matlab语言建立了逆运动学的用户界面,自动生成逆解说明该方法的可行性.     

月亮泡蓄滞洪区闸门规模研究

月亮泡水库1974年动工修建,1976年工程末达到设计标准就投入运行,1998年的洪水使汉书闸遭到了严重的破坏。为尽快使月亮泡蓄滞洪区在松花江流域防洪体系中发挥作用．重建议书闸是十分迫切和必要的,本文通过大量的水利计算,对汉书闸的重建规模进行了深入的分析研究,推荐汉书闸重建规模为8孔。     

锅炉ф133弯管外表面微裂纹缺陷的磁粉检测

介绍采用磁粉检测工艺对某厂133mm×13mm弯管表面微裂纹缺陷的检测情况,详细说明工艺参数和操作要求,并对影响缺陷检出的原因进行分析.     

基于双模编码器-解码器框架的联机手写数学公式识别

为了充分利用联机手写数学公式的笔迹特征和全局二维结构特征, 将联机模式和脱机模式联合, 设计了一种基于编码器-解码器框架的双模识别模型。该模型可接受一维坐标点序列和二维静态图像形式的手写数学公式数据, 通过联机编码器从输入的坐标点序列中提取笔迹特征信息, 并通过脱机编码器从静态图像中提取二维结构特征信息, 进而充分保留手写笔迹特征和全局二维结构特征。在编码器阶段, 针对联机模式提出正弦编码, 对输入的坐标点序列进行编码, 补充笔画级别的信息, 能够有效避免笔画间隔模糊导致的笔画信息丢失的问题; 针对脱机模式提出平滑注意力机制, 通过引入平滑窗口的方式, 实现特征图中每个像素特征的感受野的自适应调整, 在一定程度上解决了普通的注意力机制无法同时对尺寸相差较大的手写符号筛选有效特征信息的问题, 有效提升了注意力机制捕捉有效手写区域的能力。实验结果表明, 该模型的公式识别准确率可达58.76%, 并且与相同领域内其他的识别模型相比, 其可将公式识别准确率提升1.56%~4.71%, 达到较高水平。

     

稠油流变性及室内脱水试验研究

通过对大庆油田采油九厂江37区块的稠油进行流变性及室内脱水试验研究,得出其流变特性及室内脱水试验参数.江37区块稠油净化原油的粘温曲线符合幂率流体的流变方程,稠油的转相点在60%以上.     

井长 王安光

井长是多大的官?和厂长相比差两级:队长,厂长. 2007年5月,春光明媚,春风送暖,劳务派遣工王安光轻车简从来到中国石油天然气集团公司吉林油田松原采气厂采油二队位于"大老爷府"的18号井组走马上任.     

运输机机翼与发房对接面精加工设备开发

运输机机翼与发房对接面的加工及连接可靠性直接关系到发动机的性能,所以对该对接面的贴合度、连接孔精度及同轴度的要求很高.针对其加工特点,设计一种用于机翼与发房对接面精加工的数字化设备.该设备采用五坐标加工方式,可自动换刀,以实现对接面的基准检测、铣削、制孔及铰孔等工序,解决了以往手工加工效率低、质量差的缺陷.     

火电厂钢结构常见缺陷及可能性因素分析

介绍火电厂660MW机组在基建期安全性能检验过程中发现的钢结构夹层、夹渣及焊缝裂纹缺陷,分析缺陷产生的可能性因素,并针对缺陷产生的原因给出针对性的建议。     

电站受热面集箱主焊缝延迟裂纹分析及处理

在某电厂2×660 MW新建机组安全性能检验过程中检验发现受热面集箱主焊缝存在大量延迟性裂纹.本文对整个检验处理过程进行了论述,对裂纹产生原因进行了分析,并给出了处理方案,最终问题得以解决.