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本系统以高性能单片机C8051F020为核心,使用SCA100T_D02高精度倾角传感器作为检测装置。小车以混合式两相步进电机驱动,车身前后各加装了一排红外传感器,以保证其能够在贴有黑色引导线的跷跷板上平稳行驶。系统采用离散化PID控制算法,能够控制电动车在跷跷板上任意位置准确定位、平衡。电动车在特殊点处具有声光提示信号。该系统构建了基于无线射频的双机通信结构,能够本地实时显示系统参数,并可查询历史数据。系统特色如下:基于无线通讯的主从机系统,可查看实时及历史数据;改进PID算法,控制电动车在跷跷板上快速定位平衡。 相似文献
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为改善水电站调节的灵活性和提升风电在中长期规划中的消纳比例,提出了一种考虑中长期交易的水电站电转气容量双层优化配置方法。采用风电品质分段思想,将风电出力分为确定部分和不确定部分,风电确定部分参与上层中长期电能市场交易,风、水、火发电商根据自身情况上报电量电价,以系统购电成本最小为目标建立中长期竞价出清模型,得到各发电商中标电量以及电价;风电不确定部分参与下层合约转让交易,分析电转气的能量转换和大规模储能特点对弃水、风电消纳的积极作用,考虑环境成本和发电商利益诉求,建立基于合约转让交易机制的水电站电转气优化配置模型。最后通过修改的IEEE 30节点算例分析进行验证,结果表明,所提模型能够有效提升风电中长期消纳能力,水电调节灵活性得到改善。 相似文献
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车辆的横摆响应受到转向系统、悬架系统、制动系统及驱动系统影响,传统车辆主要以转向输入进行主动控制,随着线控底盘的发展,ESC、后轮转向、扭矩矢量等技术逐步参与到车辆横摆的主动控制中;相对于ESC以制动力差产生横摆力矩,扭矩矢量可在不降低总驱动力的前提下产生横摆力矩,不会引起车辆的制动效应;通过后轴双电机扭矩矢量控制(TVC)产生主动横摆力矩,旨在改善车辆横摆响应,TVC采用前馈与反馈结合控制,基于二自由度车辆模型、目标稳态增益K及横摆角速度-速度修正因子K1建立目标横摆角速度;利用车辆模型逆函数计算横摆力矩前馈值,PID计算横摆力矩反馈值,总横摆力矩转换得到左右车轮纵向力调整量;纵向力调整量与驱动力分量叠加获得左右轮总纵向力;左右轮驱动力过大时可能会受到滑移率、电机扭矩等限制,为保证横摆力矩偏差在要求范围内,需要根据限制情况对左右轮纵向力进行调整;通过仿真验证,TVC可明显改变车辆横摆响应 相似文献
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大学生正处于世界观、人生观和价值观形成的关键时期,用社会主义核心价值体系教育和引领大学生,需要将核心价值体系
融入大学生思想政治教育,而实现路径是根本的核心问题,路径决定效果。因此,突破常规,在核心价值体系与大学生思想政治教
育紧密关联的前提下,可通过一元主导多元、先进带动后进、依托有效载体等路径来实现。 相似文献