基于RRT算法改进的无人机航迹规划研究

针对应用快速搜索随机树（RRT）算法规划路径时,算法搜索效率低、时间长、搜索的路径冗长、路径不平滑等问题,对RRT算法开展进一步改进研究。引入以目标点为导引的启发式函数,使随机点偏向于目标点生成,减少了随机点的无效采样,并将原算法扩展步长设置为动态,加速路径的生成;采用了贪婪算法对路径进行剪枝优化,删除路径中不必要的节点,优化无人机飞行中多余的转向,缩短路径长度;对剪枝后的路径用B样条曲线进行平滑处理,生成平滑且满足动力学约束的航迹。仿真结果表明,改进的RRT算法可以有效躲避障碍物,优化了RRT算法的路径搜索的时间、长度和平滑性。     

自由与繁荣的国度(四)

今天,我们要深入Python的关键部分:OOP。在这里,我们将要看到OOP的一些经典特性在Python中的实现,以及Python处理OOP的一些独特方式。     

乙醇汽油究竟伤不伤车?

不知不觉间,2020年到来了,乙醇汽油的普及也正式拉开了序幕.早在2017年,国家发展改革委、国家能源局、财政部等十五部门就联合印发了《关于扩大生物燃料乙醇生产和推广使用车用乙醇汽油的实施方案》.方案中首次明确提出:至2020年车用乙醇汽油要在全国范围内基本实现全覆盖.其实,北京、天津等城市很早就已经开始试点推广乙醇汽...     

大蒜对常见益生菌的体外抑菌活性研究

本文主要探讨大蒜对益生菌的抑制作用。选取4种益生菌和4种致病菌作为试验菌,分别测定大蒜对两组试验菌的最小抑菌浓度和最小杀菌浓度。实验结果表明,大蒜对益生菌和致病菌均有较强的抑制作用,其中对酵母菌和白色念珠菌的抑杀作用最强。     

液压支架结构件的焊前试验

液压支架作为煤矿综合开采面的重要配套机械,其承载部件为通过高强板进行的焊接箱体,在承受顶板下沉载荷的同时承受着不稳定矿压的周期来压冲击。为了保证液压支架的质量,对主要受力结构件的焊缝强度要求很高。焊接作为一种只能通过时效和破坏性试验来反映焊缝强度的加工工艺,在生产过程中,只能通过合格试件的合理参数,控制其特殊的生产过程来保证焊接质量。为此,在液压支架生产前,需要对外购的不同材质进行试验,对板材进行使用同强度级焊丝的焊缝进行焊前强度的试验,从得到的屈服强度、抗拉强度等数据来确定焊缝的强度,保证产品的质量和开采安全。     

液力联轴器泵组触发转速故障报警诊断

发电站主给水泵组出现转速故障报警时,需排查泵体温度是否均衡,泵上下壳体温差大会导致泵壳膨胀不均匀,使泵壳和泵轴产生碰磨,泵轴碰磨出现转速低报警,同时可能导致泵轴损伤。加强泵体保温,有效减缓泵体的散热,减小泵壳上下部温差,可以有效缓解该问题。在泵壳安装在线温度探头并设置偏差报警,作为启泵条件,可以有效起到预警的用作,避免泵轴和泵壳碰磨风险。     

喷墨印刷——高速增长下的机会与隐忧

<正>数字印刷已经走过了20多年的漫长路程,如今基于喷墨技术的数字印刷已经可以成功地实现高质量按需印刷。随着喷墨技术的进步,喷墨印刷速度、印刷质量、承印范围不断改善,印刷客户对喷墨印刷的接受程度迅速提高,不仅书刊印刷企业纷纷引进喷墨印刷机用以处理小批量图书订单,其他类型的企业也把目光投向了高速喷墨印刷设备,近两年高速喷墨印刷在国内的发展呈现出“井喷”之势。2021年,在诸多有利因素的刺激下,国产高速喷墨印刷设备更是成为市场关注的焦点。     

可持续发展与煤矿安全生产

分析煤矿生产的安全问题,提出为强化煤矿安全生产,促进煤炭工业可持续发展,当前应重点抓好的5项工作。     

司家营铁矿高压辊磨工艺试验研究

司家营铁矿的三段一闭路破碎产品（12～0 mm）3～0 mm粒级分布率33.50%,为实现多碎少磨、能抛早抛、降本增效的目标,进行了高压辊磨机超细碎可行性研究。结果表明,高压辊磨工作压力10 MPa时,开路辊压产品3～0 mm粒级产率59.04%,0.074～0 mm粒级产率19.46%,能耗1.49 kWh/t;工作压力10 MPa时,闭路辊压试验的循环负荷约70%,产品0.074～0 mm粒级产率21.38%;3～0 mm闭路辊压产品湿式预选抛尾产率可达50%左右,磁性铁回收率超过98%;与常规破碎产品相比,高压辊磨闭路辊压3～0 mm产品的相对可磨度系数为1.3左右,表明高压辊磨产品进入一段磨矿,处理能力可提高约30%。