带有界扰动的一类大型互联非线性系统的鲁棒分散控制

研究带有界扰动的一类大型互联非线性系统的鲁棒分散控制问题, 该系统的第i个子系统的标称模型具有相对阶r_i及指数稳定的零动态, 且每个子系统的互联项满足匹配条件. 通过子系统状态的线性变换得到鲁棒分散状态反馈控制器, 当该控制律作用于系统时, 系统的状态能够收敛到原点的一个小邻域内, 并给出仿真算例说明该结论的可行性和有效性.     

基于神经网络的一类非线性系统自适应跟踪控制

提出一种非线性系统的自适应神经跟踪控制方案。通过利用RBF神经网络对未知非线性系统建模,并用一个滑模控制项消除网络建模误差和外部干扰的影响,从而能够保证闭环系统的全局稳定性和输出跟踪误差渐近收敛于零。     

时滞非线性系统的采样迭代学习控制

针对一类输入时滞非线性系统, 提出了一种采样迭代学习控制算法, 该算法不含跟踪误差的微分信号, 给出了学习算法收敛的充分条件, 当不存在初始误差、不确定扰动时, 算法在采样点处能实现对期望输出信号的完全跟踪, 否则, 跟踪误差一致有界, 仿真结果表明了该算法的有效性.     

机载双传感器同步测量被动跟踪算法

讨论了机载多传感器的角度融合跟踪算法,对修正增益扩展卡尔曼滤波算法在仅有角度测量信息的两个传感器同步测量集中式状态估计的情形进行了适用性研究,对密集虚假响应的情况给出了融合跟踪门的建立方法以及相应的PDAF滤波跟踪算法,并对相应算法进行了仿真验证.     

单被动传感器BOT鲁棒跟踪算法研究

对系统建立了仅有角度测量信息的单传感器跟踪(BOT)模型和算法,从机动目标鲁棒跟踪的角度给出了单传感器仅有角测量信息时的状态估计方法.BOT的状态估计采用修正增益扩展卡尔曼滤波器(MGEKF),目标加速度采用周期递推估计.该算法的模型简单、无噪声假定、无模型切换,并对目标机动具有良好的自适应能力.仿真结果验证了该方法的有效性.     

具有测厚延时的薄板轧机控制系统的W—算子设计方法

W－算子是以系统分析和控制问题为背景而提出的一种具有较强计算功能和分析功能的新算子^[1]，并以一套专门用于处理用微分方程，积分方程和泛函所描述的系统分析问题和控制问题的W－算子在规则构成了W－算子分析方法，这些规则都是建立在均方收敛意义下的，本文利用W－算子方法针对具有测厚时延的薄板轧机电气控制系统的优化设计问题进行了分析和研究，并得到了较好的结果，该方法与其它设计方法比较，具有算法新颖简单，无需迭代求解，是一种完全区别于极大值原理的新的设计与分析方法。     

关于可分2-D系统的几个注记

可分２－Ｄ系统是一类具有良好特性的特殊２－Ｄ系统，它在多方面均有重要的应用。本文在已有结果的基础上对具有可分性的２－Ｄ多输入多输出系统的再实现问题、渐近稳定性代数判据、状态观测设计等方面进行了较为广泛的研究，得到了许多较多的结果。     

广义系统干扰解耦的正则状态观测器

本文在文[1]的基础上进一步讨论了含有未知输入(或外部干扰)的广义系统Ex=Ax+Bu+Mf,y=Dx的正则状态观测器问题。结果表明:只要这样的观测器存在,则也可将其设计化为一个低于rankE阶的正则系统的相应问题。     

双臂机器人两手臂间的协调运动

本文研究了双臂机器人的运动学协调问题.双臂机器人在工作过程中,两操作手的运动必须是相互配合的、协调的.本文结合其结构与工作特点.就两手同时抓持一物体运动时,由主动手的运动状态.推导出了从动手在其自身坐标系中的运动状态.     

离散系统模型降阶的离散脉冲正交函数分析法

通过引入离散脉冲正交函数(DPOFS),本文对离散系统模型的降阶分析给出了具体算法,由于离散脉冲正交函数的漂移矩阵结构简单,从而使计算量大大减少,本文给出具体实例,结果令人满意。