协作机械臂碰撞环境下的安全控制

针对人机协作过程中机械臂末端与操作者之间可能存在物理碰撞的问题,本文提出一种基于自适应导纳和滑模控制的机械臂安全控制方法.首先,采用基于广义动量的干扰观测器估计机械臂各关节和末端执行器上的干扰力.然后,设计一个双环控制结构,内环是基于干扰观测的双幂次趋近律滑模轨迹跟踪控制器,用以克服外界干扰的影响,达到期望的轨迹跟踪精度;外环是自适应导纳控制器,依据碰撞外力的大小和方向更新期望轨迹,以保证机械臂碰撞发生时的柔顺性和碰撞解除后迅速恢复工作状态的能力.最后,对所提算法进行仿真和实验验证.实验结果表明,协作机械臂碰撞环境下的安全控制算法能保证人机协作的安全性和机械臂工作的连续性,满足人机协作过程中的工作需求.     

基于中高职衔接的高职阶段学生学习情况分析——以吉林化工学院汽车检测与维修技术专业为例

通过比较中高职衔接转段学生与正常统招学生的三门公共课和七门主要专业课程的平均考试成绩和及格率，来分析中高职衔接转段学生在高职阶段的学习状态，进而有针对性的提出教改措施以提高教育教学的有效性和教学质量。     

对血管的三维重建问题的研究

阐述了通过血管切片重现三维血管的过程．     

供电管理信息系统的分析与设计

以某供电公司的管理信息系统为背景,软件工程为理论指导,PowerBuilder8 0和SQLServer2000为工具,讨论了供电管理信息系统的设计原则,并给出了一个有很高应用价值的供电管理信息系统的详细设计方案。通过在现场的测试和运行,表明了该方案能有效地提高供电公司的工作效率,为供电管理提供了科学的理论依据。     

吉林石化异戊橡胶生产技术开发通过验收

6月27日，由吉林石化承担的异戊橡胶生产技术开发在京顺利通过中国石油科技管理部组织的国内知名橡胶技术专家的验收，填补了中国石油在该领域的技术空白。     

浅谈优化铁路交通运输经济管理

铁路交通运输的市场化建设成为铁路建设中迫在眉睫的任务，在由计划经济逐步过渡到市场经济的进程中，各行各业的国有企业相继改革，而铁路交通运输的改革则是市场经济全面开启的标志。因此铁路交通运输业必须以经济管理着手，提高铁路交通运输管理模式的创新，以此适应市场经济发展的要求，满足人民群众日益增长的对铁路交通运输的现实需求。     

国内外简讯8则

正△2013年11月7—9日,由工业和信息化部与联合国工业发展组织联合主办的第3届绿色工业大会在广州举行,风神轮胎股份有限公司董事长王锋应邀与会并做了题为《实施绿色制造,引领转型升级》的报告,提出了在联合国层面上建立重要产业全球全产业链的绿色工业发展通道等加快全球绿色工业发展的建议,受到了与会代表、专家学者的广泛认同和好评。(风神轮胎股份有限公司孙国利)     

乳聚丁苯橡胶成套技术创效近亿元

以吉林石化为主体开发的“乳聚丁苯橡胶成套技术”日前摘得2008年中国石油10项重大科技进展和中国石油集团公司科技进步一等奖两项桂冠,这是中国石油下游板块第一项有影响力的成套技术开发成果。开发这项技术投入并不多,但大幅度提高了装置产能,节能减排效果明显,年可获得直接经济效益近亿元。     

浅述综采工作面沿空留巷的综合技术

在瓦斯突出矿井中，煤巷施工速度慢，导致采煤工作面接续十分紧张，为减少巷道掘进工程量和保证综采面正常接续，提出在综采面采取了前进式沿空留巷综合技术。本文重点对沿空留巷综合技术中的巷内锚杆支护、巷旁充填、通风防灭火及施工进行了系统分析研究。