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针对人机协作过程中机械臂末端与操作者之间可能存在物理碰撞的问题,本文提出一种基于自适应导纳和滑模控制的机械臂安全控制方法.首先,采用基于广义动量的干扰观测器估计机械臂各关节和末端执行器上的干扰力.然后,设计一个双环控制结构,内环是基于干扰观测的双幂次趋近律滑模轨迹跟踪控制器,用以克服外界干扰的影响,达到期望的轨迹跟踪精度;外环是自适应导纳控制器,依据碰撞外力的大小和方向更新期望轨迹,以保证机械臂碰撞发生时的柔顺性和碰撞解除后迅速恢复工作状态的能力.最后,对所提算法进行仿真和实验验证.实验结果表明,协作机械臂碰撞环境下的安全控制算法能保证人机协作的安全性和机械臂工作的连续性,满足人机协作过程中的工作需求. 相似文献
43.
通过比较中高职衔接转段学生与正常统招学生的三门公共课和七门主要专业课程的平均考试成绩和及格率,来分析中高职衔接转段学生在高职阶段的学习状态,进而有针对性的提出教改措施以提高教育教学的有效性和教学质量。 相似文献
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46.
6月27日,由吉林石化承担的异戊橡胶生产技术开发在京顺利通过中国石油科技管理部组织的国内知名橡胶技术专家的验收,填补了中国石油在该领域的技术空白。 相似文献
47.
铁路交通运输的市场化建设成为铁路建设中迫在眉睫的任务,在由计划经济逐步过渡到市场经济的进程中,各行各业的国有企业相继改革,而铁路交通运输的改革则是市场经济全面开启的标志。因此铁路交通运输业必须以经济管理着手,提高铁路交通运输管理模式的创新,以此适应市场经济发展的要求,满足人民群众日益增长的对铁路交通运输的现实需求。 相似文献
48.
49.
以吉林石化为主体开发的“乳聚丁苯橡胶成套技术”日前摘得2008年中国石油10项重大科技进展和中国石油集团公司科技进步一等奖两项桂冠,这是中国石油下游板块第一项有影响力的成套技术开发成果。开发这项技术投入并不多,但大幅度提高了装置产能,节能减排效果明显,年可获得直接经济效益近亿元。 相似文献
50.
在瓦斯突出矿井中,煤巷施工速度慢,导致采煤工作面接续十分紧张,为减少巷道掘进工程量和保证综采面正常接续,提出在综采面采取了前进式沿空留巷综合技术。本文重点对沿空留巷综合技术中的巷内锚杆支护、巷旁充填、通风防灭火及施工进行了系统分析研究。 相似文献