融合改进Dijkstra算法和动态窗口法的移动机器人路径规划

为解决移动机器人在智能制造车间的全局路径规划和局部动态避障问题,提出一种融合改进的Dijkstra算法和改进的DWA算法,对传统Dijkstra算法的路径进行平滑优化,使得路径轨迹更加平滑,动态改变DWA算法中速度评价权重函数,提高避障效率。仿真结果表明,改进Dijkstra算法路径平滑优化后,平均路程缩短比例为0.65%,平均偏航角震荡次数减少了67.70%,改进后的DWA算法运行路程缩小9.68%,路径转折次数降低了33%,运行时间缩短3.88%。基于改进的Dijkstra算法和改进的DWA算法提出一种融合算法,仿真和样机实验结果表明：面对静态、动态障碍物,机器人运行线速度平缓,轨迹光滑,角速度波动明显,证明机器人运动稳定,实时调整方位,具有良好的避障能力。并且多次机器人循环定点实验中机器人纵向(X轴方向)平均误差≤30 mm,横向(Y轴)平均误差≤30 mm,定位精度满足工业需求。     

稀土永磁电机的应用现状及其发展趋势

进入21世纪以来,能源问题成为了全球关注的核心话题,建设资源节约型和环境友好型社会也成为现如今全球化发展的趋势。本文分析阐述了稀土永磁电机的现状及其发展趋势。     

配合物[Mn(phen)(H2O)4]·SO4·2H2O的合成、晶体结构和表征

合成了标题配合物[Mn(phen)(H2O)4].SO4.2H2O,并对其进行了元素分析、红外光谱、紫外光谱等研究.X射线单晶衍射研究表明该配合物属正交晶系,空间群Pbca;晶胞参数:a=8.880 7(6)nm,b=18.517 3(12)nm,c=22.115 4(14)nm,β=90,°V=3 636.84 nm3,Z=8,密度Dc=1.605 mg/m3,吸收校正μ=0.895 mm-1,F(000)=1 816,测量温度为T=298(2)K,最终偏差因子分别为R1=0.046 7和ωR2=0.131 1.晶体结构表明,每个Mn(II)原子与来自邻二氮菲的2个氮原子和4个溶剂水分子的氧原子配位,形成畸变的八面体结构.该配合物通过分子间的弱相互作用形成了一个三维网状结构.     

递进式网络数据包解析与过滤方法研究

在分析企业对内部网络监控系统需求的基础上,提出了一种适用于内网监控系统的递进式网络数据包解析与过滤的方法。该方法包括网络数据包的截获、解析和过滤3个主要功能,其中主要分析了数据包解析与过滤的实现,采用递进式分级解析数据包的方式和高效的BM模式匹配算法进行规则匹配,提高了数据包解析过滤的效率。实验结果表明,该方法的应用对网络数据传输产生的延时较小,基本不影响内网用户对网络的正常使用。     

寓教于"乐":英文歌曲与英语专业教学

音乐是人类共同的语言,它能使人身心得到放松和愉悦.如果将这种轻松有益的活动融入到枯燥乏味的英语学习中去,它可以激发学习者的兴趣,提高学习的主动性.本文主要论述了如何利用英文歌曲从各方面提高英语专业学生的英语水平.     

调配凝固型酸奶

介绍一种凝固型酸奶的制作方法。该产品具有高而且连贯一致的质量,具有保质期长和较强的抗霉菌性能。产品的滋味与气味近似于一般酸奶,但口感高于一般酸奶。试验确定产品配方为：蔗糖10％,全脂乳固体9％,柠檬酸0．75％,稳定型（Palsgaard5834）0．6875％,助凝剂（SSA2011）0．20125％。     

超临界CO2萃取万寿菊籽油的工艺研究

本文运用超临界CO2萃取技术提取万寿菊籽油,采用正交设计实验法,研究了温度、压力、萃取时间及CO2流量对籽油提取率的影响,以提取率最大为目标,确定了最佳工艺条件,并对万寿菊籽油进行了感官评定.实验结果表明最佳提取条件萃取时间3h,压力35MPa,温度40℃,CO2流量在20～40kg·h-1.籽油透明、橙黄、无异味,酸价为46.93mg KOH/g油,碘值为50.17g/100g.     

工作面顶板压力分布与液压支架工作阻力匹配探究

液压支架的选型直接影响着工作面的生产,而按照传统的支架选型理念,工作面支架的型号是相同的,这样肯定是能够满足安全生产。但是工作面的顶板压力分布不是在每个位置都是一样的,这样实际是造成了一种浪费,大工作阻力的支架没有完全发挥作用,希望通过分析某煤矿1031工作面支架压力规律,提出支架选型的另一种猜想,以求达到最大的经济效益。     

镀锌蓝白无铬钝化工艺的研究

采用钼酸钠与有机酸复配,研究了镀锌蓝白无铬钝化工艺.该钝化液稳定性好且成本较低,钝化处理工艺简单,能够在镀锌钢板上形成光亮、均匀的蓝白钝化膜.通过CuSO4点滴实验、盐水浸泡实验及电化学测试对钝化膜的耐蚀性能进行了研究.结果表明:钼酸钠与有机酸复配形成的钝化膜均匀、细致、不存在微孔及裂纹,其耐蚀性与铬酸盐钝化膜的相当....     

采高对工作面支架刚度的影响规律研究

利用系统刚度的概念,从刚度的角度来探究采高的增加对于支架刚度要求的变化情况,并且结合皖北矿区任楼煤矿Ⅱ7211工作面的实际地质情况,来反映采高的增加对支架刚度要求的变化。结果表明:采高的增加对于支架刚度的要求确实会有很大的提高,并且在不同的地质条件下,相同采高的工作面对于支架刚度的要求也是不同的。