融合改进Dijkstra算法和动态窗口法的移动机器人路径规划

为解决移动机器人在智能制造车间的全局路径规划和局部动态避障问题,提出一种融合改进的Dijkstra算法和改进的DWA算法,对传统Dijkstra算法的路径进行平滑优化,使得路径轨迹更加平滑,动态改变DWA算法中速度评价权重函数,提高避障效率。仿真结果表明,改进Dijkstra算法路径平滑优化后,平均路程缩短比例为0.65%,平均偏航角震荡次数减少了67.70%,改进后的DWA算法运行路程缩小9.68%,路径转折次数降低了33%,运行时间缩短3.88%。基于改进的Dijkstra算法和改进的DWA算法提出一种融合算法,仿真和样机实验结果表明：面对静态、动态障碍物,机器人运行线速度平缓,轨迹光滑,角速度波动明显,证明机器人运动稳定,实时调整方位,具有良好的避障能力。并且多次机器人循环定点实验中机器人纵向(X轴方向)平均误差≤30 mm,横向(Y轴)平均误差≤30 mm,定位精度满足工业需求。     

基于LabVIEW和L型加载的橡胶水润滑性能测试系统

目前专门用于研究橡胶水润滑性能的软件较少且功能不完善,且现有的橡胶水润滑性能测试系统存在加载方式复杂引起的各种不可预测结果,加载结构中的其他附件影响加载的大小,复杂加载方式导致橡胶原料耗费较大等不足。为满足橡胶水润滑性能研究的实验要求,设计一种基于LabVIEW的L型加载橡胶水润滑性能测试系统,并采用该系统对丁腈橡胶的水润滑性能进行研究。实验表明,该橡胶水润滑性能测试系统系统稳定,测试数据可靠,后期维护和添加功能方便,且L型加载方式具有结构简单、易于实现、成本低廉和节省实验原料的优点。     

配合物[Mn(phen)(H2O)4]·SO4·2H2O的合成、晶体结构和表征

合成了标题配合物[Mn(phen)(H2O)4].SO4.2H2O,并对其进行了元素分析、红外光谱、紫外光谱等研究.X射线单晶衍射研究表明该配合物属正交晶系,空间群Pbca;晶胞参数:a=8.880 7(6)nm,b=18.517 3(12)nm,c=22.115 4(14)nm,β=90,°V=3 636.84 nm3,Z=8,密度Dc=1.605 mg/m3,吸收校正μ=0.895 mm-1,F(000)=1 816,测量温度为T=298(2)K,最终偏差因子分别为R1=0.046 7和ωR2=0.131 1.晶体结构表明,每个Mn(II)原子与来自邻二氮菲的2个氮原子和4个溶剂水分子的氧原子配位,形成畸变的八面体结构.该配合物通过分子间的弱相互作用形成了一个三维网状结构.     

深井沿空留巷底鼓演化机理模型试验研究

为研究深井沿空留巷底鼓特征及其演化机理,以淮南顾桥煤矿深井沿空留巷为工程背景,利用自行研制的双向四面可调加载多功能相似模拟试验装置,开展典型条件深井沿空留巷底鼓演化机理模型试验。结果表明:1)从开掘到报废整个期间留巷底鼓严重,掘巷期间就已产生底鼓,但底鼓主要发生在一次采动至二次采动期间;2)巷道底板深部岩体主要为压应变,浅部岩体呈现"拉-压"应变转变现象,且"拉-压"应变交界面随着沿空留巷时期的推移不断向深部移动;3)该地质条件下沿空留巷底鼓主要由压曲型底鼓、剪切错动型底鼓和挤压流动型底鼓复合而成,其破坏形态多以剪切破坏或拉剪破坏为主,又呈现出大变形和偏态特征;4)根据底鼓产生和发展情况,将底鼓演化过程分为滑移-弯曲线形成期、剪切错动破坏期、剪切破断期、挤压流动期、离层期5个阶段。基于底鼓变形特征及演化机理分析,提出应将深井沿空留巷底鼓防控纳入整个巷道围岩控制体系之中,并针对留巷不同阶段给出相应的防控对策,为深井沿空留巷提供指导。     

隧道砌体检测装置的研发和应用

为解决隧道检测存在的问题,本研究提出了一种车载自动化式隧道检测装置,属于隧道检测设备技术领域。该装置包括固定底座、调节组件和检测设备等部件,具有结构简单,操作方便等特点。     

稀土永磁电机的应用现状及其发展趋势

进入21世纪以来,能源问题成为了全球关注的核心话题,建设资源节约型和环境友好型社会也成为现如今全球化发展的趋势。本文分析阐述了稀土永磁电机的现状及其发展趋势。     

寓教于"乐":英文歌曲与英语专业教学

音乐是人类共同的语言,它能使人身心得到放松和愉悦.如果将这种轻松有益的活动融入到枯燥乏味的英语学习中去,它可以激发学习者的兴趣,提高学习的主动性.本文主要论述了如何利用英文歌曲从各方面提高英语专业学生的英语水平.     

调配凝固型酸奶

介绍一种凝固型酸奶的制作方法。该产品具有高而且连贯一致的质量,具有保质期长和较强的抗霉菌性能。产品的滋味与气味近似于一般酸奶,但口感高于一般酸奶。试验确定产品配方为：蔗糖10％,全脂乳固体9％,柠檬酸0．75％,稳定型（Palsgaard5834）0．6875％,助凝剂（SSA2011）0．20125％。     

工作面顶板压力分布与液压支架工作阻力匹配探究

液压支架的选型直接影响着工作面的生产,而按照传统的支架选型理念,工作面支架的型号是相同的,这样肯定是能够满足安全生产。但是工作面的顶板压力分布不是在每个位置都是一样的,这样实际是造成了一种浪费,大工作阻力的支架没有完全发挥作用,希望通过分析某煤矿1031工作面支架压力规律,提出支架选型的另一种猜想,以求达到最大的经济效益。     

镀锌蓝白无铬钝化工艺的研究

采用钼酸钠与有机酸复配,研究了镀锌蓝白无铬钝化工艺.该钝化液稳定性好且成本较低,钝化处理工艺简单,能够在镀锌钢板上形成光亮、均匀的蓝白钝化膜.通过CuSO4点滴实验、盐水浸泡实验及电化学测试对钝化膜的耐蚀性能进行了研究.结果表明:钼酸钠与有机酸复配形成的钝化膜均匀、细致、不存在微孔及裂纹,其耐蚀性与铬酸盐钝化膜的相当....