石油钻机井架起升的动力学仿真

石油钻机井架的起升是井架的危险工况之一,而利用准静态的计算分析方法忽略了绞车转速对此动态过程的影响.采用虚拟样机技术对JJ45Q/45-K型井架的安装起升过程进行了动力学仿真分析,论述了绞车转速对起升过程的影响.结果表明井架的起升速度与绞车转速之间存在非线性关系.绞车转速越高,起升时的振动越大.     

基于手眼关系的机器人TCP自标定方法

双目视觉系统和机器人在焊接中的结合使用,可以对焊缝进行实时追踪,以提高焊接质量。而机器人末端工具(焊枪)的中心点(TCP)作为机器人的实际运动轨迹,其标定精度直接影响机器人作业质量。针对该问题,以双目测量为基础,结合手眼关系和成像对称性的特点,提出了一种基于手眼关系的机器人TCP参数快速标定的方法。通过在机器人实验平台上与四点法进行对比实验,验证该标定方法的正确性和有效性。在不增加成本的同时,完成了TCP的快速、正确标定,满足了实际工业生产中机器人末端工具参数的标定需求。     

斜直井钻机石油钻杆管具拾取机械手运动规划及动力学建模与仿真

目前,国内市场用于钻杆管具抬升的机械手产品较少,据此某公司根据市场需要自行设计了一款用于斜直井管具拾取的机械手。由于该机械手户外工况较复杂,确保其工作时的安全性则极为重要。现以该机械手为对象进行运动规划,并运用理论计算与虚拟建模仿真相结合的方法对其运动进行动力学分析。利用ADAMS模拟该机械手在8~11级风载和基座振动频率为50 Hz情况下结构的动态受力状况,并与无风载无基座振动情况下的结构受力进行对比,分析其结构是否满足户外阵风或基座振动工况下安全工作的要求。结果表明,该机械手结构设计和运动规划设计较为合理,并提出了进一步优化的可能性,同时数值仿真技术也大大降低了新产品的技术开发成本和开发周期。     

上肢康复机器人关键技术研究进展

上肢运动功能的丧失或减弱严重降低患者生活质量,机器人助力康复训练技术能有效地促进患者上肢运动功能的恢复.本文对上肢康复机器人现状进行了文献追踪研究,将上肢康复机器人分为外骨骼式和末端牵引式两大类,并围绕各自的结构、驱动形式、人机交互性、控制策略、训练模式、适用关节等多项技术进行总结对比,提出了上肢康复机器人在医、工结合中存在的关键问题和技术方案,并讨论了上肢康复机器人的技术发展趋势,可为相关研究提供方向借鉴.     

青岛地区水平埋管换热器换热特性分析

水平埋管换热器的换热性能对地源热泵系统的运行节能性有重要影响.以青岛棕壤地区为例,建立了考虑太阳辐射、地表温度波动、土壤竖直方向上的温度梯度等因素的水平埋管换热器传热模型,模拟了埋管深度、土壤导热系数对水平埋管换热器换热性能的影响.研究结果表明:热泵系统制冷工况下,埋深2 m和2.5m时对应的换热量较埋深1.5m时的对...     

基于光电技术皮棉疵点快速检测方法的研究

轧工质量是棉花重要的质量指标。皮棉疵点的存在会影响到棉花加工的质量以及纺织品的品质,因此皮棉疵点含量的快速检测具有重要的意义。针对皮棉疵点中破籽、带纤维籽屑和僵棉,利用皮棉疵点不同的光响应特性,提出了一种基于改进的自适应迭代阈值法皮棉疵点快速检测方法。该方法基于光电探测技术,利用改进后的形态学边缘检测算子对多疵点图像进行边缘检测,得到了具有明显特征的疵点图像,再用迭代阈值法求取阈值进行图像分割,当权重系数n=0.6时破籽和带纤维籽屑有最佳分割阈值,对于僵棉权重系数n=0.5时有最佳分割阈值。同技术人员的比对实验结果表明原棉疵点检测正确率达到85%以上,检测时间在3 s以内,基本能够满足快速检测的需求。     

低渗透油藏五点井网裂缝参数优化研究

为研究低渗透复杂断块油藏裂缝井网参数,以江苏油田关7断块地质和目前开发特征为基础,抽象出相应的地质模型,应用Eclipse软件的门限压力建立了考虑启动压力梯度影响时的五点井网压裂模型,并对五点井网的压裂参数进行了简要优化设计。得到如下结论：启动压力梯度对原油产量有较大的影响;油井井排方向为有利裂缝方位,注采井排方向为不利裂缝方位;油井最优裂缝半长为90m。为江苏油田关7断块裂缝井网参数优化提供了思路和借鉴。     

声波测试技术在地下油库选址勘查中的应用

地下油库库址岩体稳定性是保证国家能源安全的有效措施之一。本文介绍了声波测试技术在广东省某地下油库选址勘查中的应用效果,通过钻孔声波测井和室内岩性测试,计算了库址岩体声波速度和岩体动力学参数、评价了岩体稳定性、分析了库址全区纵波速度场分布特征,对库址岩体安全性进行了分析,为石油储备库的建设提供依据。