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91.
提出一种轨迹跟踪级联机器人编队控制方法. 该方法有效结合距离-角度(??-??) 控制和距离-距离(??-??) 控制方案, 并利用无迹卡尔曼滤波算法对Leader-Follower 级联机器人系统的状态进行估计; 根据状态估计结果设计输入-输出动态反馈控制规律, 使得跟随机器人(Follower) 准确跟踪领航机器人(Leader), 确保编队的稳定性和较快的收敛性, 并达到理想的编队控制效果. 仿真实验验证了所提出方法的可行性.
相似文献92.
李伟赵瑞斌庞明勇 《计算机辅助设计与图形学学报》2017,(12):2235-2244
三维地形在构建各种虚拟室外场景中具有重要的作用,而现有地形合成算法存在合成结果不可预期、合成过程人工参与较多等不足.为此,提出一种直观便捷且自动化的真实感三维地形合成算法.首先从用户给定的一幅二维图像中提取真实地形山脉轮廓线;然后借助卷积神经网络模型预测每一条轮廓线的深度,并根据深度和二维图像成像逆过程将轮廓线映射到三维空间;最后以三维空间中的轮廓线为地形的全局特征草图,以具有局部细节特征的地形块为基本元素,通过块拼接、融合、高程匹配等操作合成三维地形.实验结果表明,该算法能够在真实地形山脉轮廓线的约束下自动化地合成结果可预期的真实感三维地形. 相似文献
93.
94.
折瑞兵 《甘肃水利水电技术》2011,(2):25-26
2010年发生的舟曲"8·7"特大山洪泥石流灾害灾情之重、伤亡人数之多、破坏强度之大,损失之巨、救灾难度之大实属罕见。通过对舟曲"8·7"特大山洪泥石流灾害的成因进行分析,使人们对此次灾害有一个全面、准确、客观的认识,从而增强人们对泥石流灾害的防范意识和借鉴意义。 相似文献
95.
早在9.11事件之前,计算机安全在美国实际上就是一个令人忧虑的问题,国会和政府对此都采取了相应的行动。尽管此前已意识到计算机安全的重要性,9.11事件成为进一步加速国会立法行为的催化剂。该事件后,国会通过了一系列涉及计算机安全的法律,并且另外一些立法的议案正提交到国会进行讨论。政府对计算机领域的国家安全问题是尽责的、严肃的。这些法律对美国公民、外国公民及整个世界将有深远影响。 相似文献
96.
97.
在运行过程中,某水电站引水隧洞出口高边坡监测数据显示,边坡中上部出现了反常的向上游变形的趋势,此种变形有别于一般边坡的变形规律.在详细分析地质资料、监测数据和外界影响因素的基础上,对引水隧洞出口高边坡的变形机理进行了深入探讨,结果发现1998年库区遭遇的千年一遇的洪水是边坡变形趋势改变的重要诱因,边坡上硬下软的岩体构造特性和充分发育的层间剪切带是其变形的内在原因,边坡岩体的卸荷流变、库水位变化、降雨和泄洪雾化、岩体风化、水-岩长期作用等是变形发展的外界因素.目前,边坡各监测点的变形基本趋于稳定,但在后期运行过程中边坡变形发展趋势仍然值得关注.因此,必须坚持长期监测,发现异常情况应及时分析处理. 相似文献
98.
改进了传统的数字混凝土建模方法,利用新方法建立了存在初始缺陷的混凝土梁三点弯数值试验模型,随后对所建立的模型进行了3种工况的数值模拟。分析了初始缺陷的存在对混凝土动强度的影响规律,结果显示:在加载初期,加载速率越高,初始缺陷对材料动强度的影响越明显,但是在加载后期此影响减弱;当荷载达到材料的强度点时,不同的加载速率下,初始缺陷对混凝土材料动强度影响均不显著。通过与试验结果的对比,发现改进后的模型计算精度高于传统模型,计算结果更加合理,在工程实际当中能够取代传统的数字混凝土模型。 相似文献
99.
螺旋管分离器具有结构简单、重量轻、分离效果好等特点,是目前最常用的一种离心分离器。对不同入口速度下的螺旋管和具有不同截面形状的螺旋管内油水分离进行数值模拟,得出了油水分离规律:对圆形截面螺旋管,随着流速的增加分离效果变得明显,过大或过小的流速都影响分离效果;在截面面积相同的情况下,圆形截面的螺旋管的油水分离效果比方形和梯形截面的螺旋管明显。研究结果可为螺旋管技术的改进提供一定的理论基础。 相似文献
100.
李相国 《武汉理工大学学报(材料科学英文版)》2013,28(2):298-302
For lack of laboratory and field performance data on stabilization of reclaimed asphalt pavement (RAP) aggregate and stabilized soil (S) for road bases and subbases construction, the influences of RAP/S ratio, cement and fly ash content, modifying agent (MA) on the compact, unconfined compressive strength, indirect tensile strength and water stability of the CIR mixtures were investigated. The experimental results showed that the maximum dry density and the optimum moisture content of the mixture changed significantly with the RAP/S ratio and cement-fly ash content. Unconfined compressive strength, indirect tensile strength and water stability were improved significantly by the addition of MA, and the water stability was improved by nearly 20% on average. Scanning electron microscopy(SEM) images indicated that MA accelerated the hydration of cement-fly ash system. Needle-like AFt and fibrous C-S-H gel were observed in the mixtures, which resulted in the cementation effect among the CIR mixture particles and a more compact microstructure. All these could be the cause of high strength of the CIR mixtures with MA. 相似文献