机器人关节空间B样条轨迹设计的混沌优化

为了研究机器人关节空间轨迹时间最短的优化计算问题,依据混沌优化理论,采用改进的基于混沌变量优化算法,以时间最短为性能指标对轨迹进行优化求解.研究了均匀非周期四阶B样条曲线的优化,每一段B样条曲线的运行时间作为优化参数,优化问题模型包括关节角速度、角加速度、角加加速度及力矩4种约束.给出了PUMA560前三铰B样条轨迹优化算例,优化结果明显优于采用复合形法或有约束随机搜索方法的优化结果;该算法简单,易于实现,求解速度快,任给一组初值得到优化结果的可靠性达90%以上,逼近约束条件的误差几乎为零,进一步减少了运行时间,从而有效地实现了机器人在关节空间的轨迹优化.     

PLC在污水处理厂控制系统中的应用

介绍了某污水处理厂采用的以PLC为核心的分布式I/O控制系统。实践证明:控制系统设计合理、功能完善、使用可靠,具有积极的推广应用价值。     

援外项目中多联式空调机组的电气设计要点

结合援外项目的特点,对多联式空调机组配电及保护的重点问题进行分析。通过将实测数据与理论计算进行对比,从配电干线负荷计算、断路器额定电流的修正、电压偏差、防雷击及电气安全、自然环境条件等方面提出多联式空调机组电气设计的重点问题和解决方案。     

一种低功耗地下水位监测仪器的设计与实现

地下水是人类赖以生存的重要淡水资源,准确开发保护地下水必须依靠长期的地下水监测,及时掌握动态变化情况。为了向地下水监测管理中心提供精确、及时的水位数据,设计并实现了一款一体式遥测地下水位监测仪器,该仪器使用Atmel公司AVR单片机ATmega2560作为主控制器,能够自动采集存储水位数据并通过GPRS网络与监测管理中心建立TCP连接进行数据传输,具有功耗低、运行稳定可靠的优点,待机电流在14.4V工作电压下低至28?A。目前该仪器已经通过水利部质检中心的各项检测,在地下水监测领域具有重要的商业价值和推广意义。     

多因素耦合作用下地下厂房施工进度风险分析及其应用

为深入分析地下厂房施工进度风险因素之间的耦合作用及耦合效应,采用WBS-RBS法识别了影响施工进度的人、物、环境、管理4类风险因素,基于系统动力学方法揭示了同质单因素和异质双—多因素耦合关系,在此基础上建立了同质单因素耦合度模型和异质双—多因素N-K模型,运用蒙特卡罗法模拟了各风险因素对进度影响的概率分布,分析耦合强度。工程实例应用表明,各类风险子系统中存在较大的同质单因素耦合风险,应加强针对性预防和控制;异质双—多因素耦合中,有管理因素参与耦合的风险较大,实际施工中应尽可能减少多因素参与耦合。     

选煤厂虚拟现实仿真系统的设计与实现

文章介绍了基于虚拟现实技术开发的选煤厂虚拟现实仿真系统的架构及其关键技术,详细阐述了仿真系统的实现方式。     

2000年的LCD：市场展望与技术问题

日本的ＬＣＤ市场可望每年递增１０～１３％，到２０００年销量将达１．０１３亿个，比１９９５年增长了８０％。尤其值得一提的是，薄膜晶体管（ＴＦＴ）ＬＣＤ可望每年增长约３０％，占ＬＣＤ总销量的一半以上。从地区来看，一直到２０００年东南亚和欧洲市场增长很快。有鉴于此，日本电子工业协会（ＥＩＡＪ）显示器分会公布了一个电子显示器中期预测报告，重点放在ＬＣＤ上，并以ＬＣＤ的市场和技术趋势作为特殊参照。目从ＬＣＤ开始用于笔记本计算机以来，ＬＣＤ市场出现了大飞跃和反弹：１９９４年日本市场的产值达５５７０亿日元；１…     

积极扶持农民办矿的北衙铅矿

大理州属国营企业北衙铅矿,从1956年建矿以来,累计生产粗铅四万四千多吨,实现利润为投资的3.5倍。但该矿生产的主要原料(土炉渣)到1977年基本炼完,自备矿山矿石难选,导致生产水平大幅度下降。为了求发展,该矿积极扶植周围农民开采小与富矿点,建立原料基地,现在供给该矿原料的乡镇企业遍及滇西八个地州的十四个县共     

电源用功率集成电路

在电路中,从供给功率的意义上来说,电源是必不可少的而且也是非常重要的。然而,随着电路的晶体管化,尤其是集成电路的广泛应用,为了充分地发挥电路的作用并保证其工作稳定,必然对电源提出更严格的要求。对电源的要求之一是输出电压的稳定化。众所周知,电源的电压基本上是首先从适当的变压器获得交流电压,经整流后变为直流供电路使用。但是,电源的输出电压是随输入的交流电压的变化和负载电流的变化而变化的,从而引起电路性能的变化。为了减少电源输出电压的变化,必须对电源变压